matlab——PID控制

Posted 一剃解千愁

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了matlab——PID控制相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

只有比例,可看到,按比例扩大了10倍,存在稳态误差,err不能稳定在0

第二个PID控制器添加一个I,调成:

结果:

黄线是P控制,黄线超调量不大,但不能稳定到预期值,存在稳态误差,蓝线是增加I后,构成PI,误差err能达到0,系统输出结果能达到预期值,蓝线超调量大,收敛时间久。
第二个PID控制器再添加一个D,调成:

红线是加入D后的结果,超调量小了很多,速度也快了,但是KP,KI,KD搭配不是很好,不平缓


对P,PI,PID控制器加入噪声,含微分项D的PID对噪声敏感


隐藏,PID后

微分就是求导,比如0.001sin(1000t),幅度只有0.001,求导后变成cos(1000t),幅度变成1,扩大了1000倍,振幅不变

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