[ros] --- 配置ros主从机

Posted 2022-12-07 Overboom

ROS支持多机互通，可以设置一台主机，多台从机，主机中运行roscore，启动master节点，从机直接运行其他节点，在配置好的机器之间就可以互相通信了，就像在同一台机器上一样。

具体应该如何配置呢？详细步骤如下：
1、IP设置
一个主机，多个从机，每个先都设定为同一网段下固定IP。
2、修改~/.bashrc文件
主从机都需要修改~/.bashrc文件，添加以下内容：
主机中添加：

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

从机中添加：

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_IP=主机IP

注意，在这里的ROS_MASTER_URI指明的是作为主机的IP，因此主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP。
3、修改/etc/hosts文件
接下来这步比较重要，就是将从机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里：

sudo gedit /etc/hosts

主机添加：

从机IP 从机hostname

从机添加：

主机IP 主机hostname

注意：这里建议主机从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，将无法反向控制。如主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。
4、测试
以上设置完成后，基本就可以测试下了
主机运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果可以通过从机上键盘控制主机上的小乌龟移动，就说明成功了！