Ubuntu16.04下PCL点云库的安装及使用demo

Posted 2022-12-03 yinxingtianxia

必备组件安装

PCL点云库安装

sudo apt install libpcl-dev

注意：如果在Ubuntu14.04下安装的是libpcl-all，一般情况下在Ubuntu的软件仓库里首选带dev后缀的和什么后缀都不带的库版本。这里安装的是PCL1.7版本

最终安装到的路径为：

• 头文件目录：/usr/include
• 库文件目录：/usr/lib/x86_64-linux-gnu

所以实际上这个库安装后，只有一些.h文件和在库文件目录中的.so文件。

cmake中调用方法

CMakeLists.txt中：

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories($PCL_INCLUDE_DIRS)
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)
并在最后的target_link_libraries()命令中加入$PCL_LIBRARIES

注意：只要find_package能够找到库，那一定会产生如下几个变量：

• PCL_INCLUDE_DIRS：存储的是PCL库所有的头文件所在的目录
• PCL_LIBRARY_DIRS：存储的是PCL库所有的库文件（共享库或者静态库或者源文件）所在的目录
• PCL_LIBRARIES：存储的是PCL库每个库文件（即共享库或者静态库或者源文件）的详细位置（包括文件名）
• PCL_FOUND：存储是否找到了这个PCK库
• PCL_DEFINITIONS：

注意：include_directories作用是添加一个新的目录到cmake的头文件搜索目录里。
link_directories作用是添加一个新的目录到cmake的库文件搜索目录里。然而很多库都喜欢把库文件放在/usr/lib/x86_64-linux-gnu这个文件夹下

VTK库安装

sudo apt install libvtk6-dev libvtk6.2

VTK库在cmake中的使用参见pcl库的使用，几乎一模一样。
注意：由于VTK库与PCL库是配套的，但是大于等于7.1的VTK库会与PCK库不兼容，其体现在InsertTupleValue等找不到。故最好安装小于7.1的版本。具体请参见VTK版本不兼容现象
另外注意在应用商店里python-vtk包和libpcl-dev包先后安装的时候会相互卸载没用到的组件，导致一个安装了，同时另一个被卸载了，请务必注意。

Eigen库的安装

Eigen库的安装，Eigen库是一个只有头文件没有库文件的库，所以使用的时候只需要include_directories导入头文件目录即可。

Boost库的安装

与上述类似，但是注意的是在Ubuntu16.04中，cmake不能自动找到Boost，需要先设置BOOST_ROOT

示例demo

CMakeLists.txt

其cmakelists.txt文件如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.9)
project(pcldemo)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories("/usr/include/eigen3")#很奇怪的是Eigen只有头文件没有库文件，所以只能通过这种方式导入即可使用Eigen

# pcl
find_package( PCL REQUIRED)
include_directories( $PCL_INCLUDE_DIRS )
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)

#Boost
set(BOOST_ROOT "/usr/local/boost") #这个是我自己加的，因为原来Findboost.cmake提示找不到boost库
find_package(Boost REQUIRED)
include_directories($Boost_INCLUDE_DIRS)
link_directories($Boost_LIBRARY_DIRS)

#VTK
find_package(VTK REQUIRED)
include_directories($VTK_INCLUDE_DIRS)
link_directories($VTK_LIBRARY_DIRS)

add_executable(pcldemo main.cpp)
target_link_libraries(pcldemo
        "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_visualization.so.1.7.2"
        libboost_system.so libboost_filesystem.so
        $VTK_LIBRARIES
)

尚待解决的问题：
最棒target_link_libraries的时候，visualization.so必须要用全路径，直接写名字却不行，尚待研究。其次，对于PCL库，直接在target_link_libraries中用$PCL_LIBRARIES的调用却不行，尚待研究。

main函数

#include <iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char* argv[])
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);

    while (!viewer.wasStopped())
    
    

注意，网上有些demo是错误的，就在于对cloud的定义上,少了一个ConstPtr子类，我就为这个问题折腾了好几天，果然不能笃信权威啊。