Linux驱动实践:驱动程序如何发送信号给应用程序?

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Linux驱动实践:驱动程序如何发送信号给应用程序?相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

作 者:道哥,10+年嵌入式开发老兵,专注于:C/C++、嵌入式、Linux

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别人的经验,我们的阶梯!

大家好,我是道哥,今天我为大伙儿解说的技术知识点是:【驱动层中,如何发送信号给应用程序】

在上一篇文章中,我们讨论的是:在应用层如何发送指令来控制驱动层的 GPIOLinux驱动实践:如何编写【 GPIO 】设备的驱动程序?。控制的方向是从应用层到驱动层

那么,如果想让程序的执行路径从下往上,也就是从驱动层传递到应用层,应该如何实现呢?

最容易、最简单的方式,就是通过发送信号

这篇文章继续以完整的代码实例来演示如何实现这个功能。

kill 命令和信号

使用 kill 命令发送信号

关于 Linux操作系统的信号,每位程序员都知道这个指令:使用 kill 工具来“杀死”一个进程:

$ kill -9 <进程的 PID>

这个指令的功能是:向指定的某个进程发送一个信号 9,这个信号的默认功能是:是停止进程。

虽然在应用程序中没有主动处理这个信号,但是操作系统默认的处理动作是终止应用程序的执行。

除了发送信号 9kill 命令还可以发送其他的任意信号。

Linux 系统中,所有的信号都使用一个整型数值来表示,可以打开文件 /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/signum.h(你的系统中可能位于其他的目录) 查看一下,比较常见的几个信号是:

/* Signals.  */
#define	SIGINT		2	/* Interrupt (ANSI).  */
#define	SIGKILL		9	/* Kill, unblockable (POSIX).  */
#define	SIGUSR1		10	/* User-defined signal 1 (POSIX).  */
#define	SIGSEGV		11	/* Segmentation violation (ANSI).  */
#define	SIGUSR2		12	/* User-defined signal 2 (POSIX).  */
...
...
#define SIGSYS		31	/* Bad system call.  */
#define SIGUNUSED	31

#define	_NSIG		65	/* Biggest signal number + 1
				   (including real-time signals).  */

/* These are the hard limits of the kernel.  These values should not be
   used directly at user level.  */
#define __SIGRTMIN	32
#define __SIGRTMAX	(_NSIG - 1)

信号 9 对应着 SIGKILL,而信号11SIGSEGV)就是最令人讨厌的Segmentfault

这里还有一个地方需要注意一下:实时信号和非实时信号,它俩的主要区别是:

  1. 非实时信号:操作系统不确保应用程序一定能接收到(即:信号可能会丢失);

  2. 实时信号:操作系统确保应用程序一定能接收到;

如果我们的程序设计,通过信号机制来完成一些功能,那么为了确保信号不会丢失,肯定是使用实时信号的。

从文件 signum.h 中可以看到,实时信号从 __SIGRTMIN(数值:32) 开始。

多线程中的信号

我们在编写应用程序时,虽然没有接收并处理 SIGKILL 这个信号,但是一旦别人发送了这个信号,我们的程序就被操作系统停止掉了,这是默认的动作。

那么,在应用程序中,应该可以主动声明接收并处理指定的信号,下面就来写一个最简单的实例。

在一个应用程序中,可能存在多个线程;

当有一个信号发送给此进程时,所有的线程都可能接收到,但是只能有一个线程来处理;

在这个示例中,只有一个主线程来接收并处理信号;

信号注册和处理函数

按照惯例,所有应用程序文件都创建在 ~/tmp/App 目录中。

// 文件:tmp/App/app_handle_signal/app_handle_signal.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <signal.h>

// 信号处理函数
static void signal_handler(int signum, siginfo_t *info, void *context)

	// 打印接收到的信号值
    printf("signal_handler: signum = %d \\n", signum);


int main(void)

	int count = 0;
	// 注册信号处理函数
	struct sigaction sa;
	sigemptyset(&sa.sa_mask);
	sa.sa_sigaction = &signal_handler;
	sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
	sigaction(SIGUSR1, &sa, NULL);
	sigaction(SIGUSR2, &sa, NULL);

	// 一直循环打印信息,等待接收发信号
	while (1)
	
		printf("app_handle_signal is running...count = %d \\n", ++count);
		sleep(5);
	

	return 0;

这个示例程序接收的信号是 SIGUSR1SIGUSR2,也就是数值 1012

编译、执行:

$ gcc app_handle_signal.c -o app_handle_signal
$ ./app_handle_signal

此时,应用程序开始执行,等待接收信号

在另一个终端中,使用kill指令来发送信号SIGUSR1或者SIGUSR2

kill 发送信号,需要知道应用程序的 PID,可以通过指令: ps -au | grep app_handle_signal 来查看。

其中的15428就是进程的PID

执行发送信号SIGUSR1指令:

$ kill -10 15428

此时,在应用程序的终端窗口中,就能看到下面的打印信息:

说明应用程序接收到了 SIGUSR1 这个信号

注意:我们是使用kill命令来发送信号的,kill也是一个独立的进程,程序的执行路径如下:

在这个执行路径中,我们可控的部分是应用层,至于操作系统是如何接收kill的操作,然后如何发送信号给 app_handle_signal 进程的,我们不得而知。

下面就继续通过示例代码来看一下如何在驱动层主动发送信号。

驱动程序代码示例:发送信号

功能需求

在刚才的简单示例中,可以得出下面这些信息:

  1. 信号发送方:必须知道向谁[PID]发送信号,发送哪个信号;

  2. 信号接收方:必须定义信号处理函数,并且向操作系统注册:接收哪些信号;

发送方当然就是驱动程序了,在示例代码中,继续使用 SIGUSR1 信号来测试。

那么,驱动程序如何才能知道应用程序的PID呢?可以让应用程序通过oictl函数,把自己的PID主动告诉驱动程序

驱动程序

这里的示例代码,是在上一篇文章的基础上修改的,改动部分的内容,使用宏定义 MY_SIGNAL_ENABLE 控制起来,方便查看和比较。

以下所有操作的工作目录,都是与上一篇文章相同的,即:~/tmp/linux-4.15/drivers/

$ cd ~/tmp/linux-4.15/drivers/
$ mkdir my_driver_signal
$ cd my_driver_signal
$ touch my_driver_signal.c

my_driver_signal.c 文件的内容如下(不需要手敲,文末有代码下载链接):

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/ctype.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/cdev.h>

// 新增的头文件
#include <asm/siginfo.h>
#include <linux/pid.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/sched/signal.h>
#include <linux/pid_namespace.h>

// GPIO 硬件相关宏定义
#define MYGPIO_HW_ENABLE

// 新增部分,使用这个宏控制起来
#define MY_SIGNAL_ENABLE

// 设备名称
#define MYGPIO_NAME			"mygpio"

// 一共有4个GPIO
#define MYGPIO_NUMBER		4

// 设备类
static struct class *gpio_class;

// 用来保存设备
struct cdev gpio_cdev[MYGPIO_NUMBER];

// 用来保存设备号
int gpio_major = 0;
int gpio_minor = 0;

#ifdef MY_SIGNAL_ENABLE
// 用来保存向谁发送信号,应用程序通过 ioctl 把自己的进程 ID 设置进来。
static int g_pid = 0;
#endif

#ifdef MYGPIO_HW_ENABLE
// 硬件初始化函数,在驱动程序被加载的时候(gpio_driver_init)被调用
static void gpio_hw_init(int gpio)

	printk("gpio_hw_init is called: %d. \\n", gpio);


// 硬件释放
static void gpio_hw_release(int gpio)

	printk("gpio_hw_release is called: %d. \\n", gpio);


// 设置硬件GPIO的状态,在控制GPIO的时候(gpio_ioctl)被调研
static void gpio_hw_set(unsigned long gpio_no, unsigned int val)

	printk("gpio_hw_set is called. gpio_no = %ld, val = %d. \\n", gpio_no, val);

#endif

#ifdef MY_SIGNAL_ENABLE
// 用来发送信号给应用程序
static void send_signal(int sig_no)

	int ret;
	struct siginfo info;
	struct task_struct *my_task = NULL;
	if (0 == g_pid)
	
		// 说明应用程序没有设置自己的 PID
	    printk("pid[%d] is not valid! \\n", g_pid);
	    return;
	

	printk("send signal %d to pid %d \\n", sig_no, g_pid);

	// 构造信号结构体
	memset(&info, 0, sizeof(struct siginfo));
	info.si_signo = sig_no;
	info.si_errno = 100;
	info.si_code = 200;

	// 获取自己的任务信息,使用的是 RCU 锁
	rcu_read_lock();
	my_task = pid_task(find_vpid(g_pid), PIDTYPE_PID);
	rcu_read_unlock();

	if (my_task == NULL)
	
	    printk("get pid_task failed! \\n");
	    return;
	

	// 发送信号
	ret = send_sig_info(sig_no, &info, my_task);
	if (ret < 0) 
	
	       printk("send signal failed! \\n");
	

#endif

// 当应用程序打开设备的时候被调用
static int gpio_open(struct inode *inode, struct file *file)

	
	printk("gpio_open is called. \\n");
	return 0;	


#ifdef MY_SIGNAL_ENABLE
static long gpio_ioctl(struct file* file, unsigned int cmd, unsigned long arg)

	void __user *pArg;
	printk("gpio_ioctl is called. cmd = %d \\n", cmd);
	if (100 == cmd)
	
		// 说明应用程序设置进程的 PID 
		pArg = (void *)arg;
		if (!access_ok(VERIFY_READ, pArg, sizeof(int)))
		
		    printk("access failed! \\n");
		    return -EACCES;
		

		// 把用户空间的数据复制到内核空间
		if (copy_from_user(&g_pid, pArg, sizeof(int)))
		
		    printk("copy_from_user failed! \\n");
		    return -EFAULT;
		

		printk("save g_pid success: %d \\n", g_pid); 
		if (g_pid > 0)
		
			// 发送信号
			send_signal(SIGUSR1);
			send_signal(SIGUSR2);
		
	

	return 0;

#else
// 当应用程序控制GPIO的时候被调用
static long gpio_ioctl(struct file* file, unsigned int val, unsigned long gpio_no)

	printk("gpio_ioctl is called. \\n");
	
	if (0 != val && 1 != val)
	
		printk("val is NOT valid! \\n");
		return 0;
	

	if (gpio_no >= MYGPIO_NUMBER)
	
		printk("dev_no is invalid! \\n");
		return 0;
	

	printk("set GPIO: %ld to %d. \\n", gpio_no, val);

#ifdef MYGPIO_HW_ENABLE
	gpio_hw_set(gpio_no, val);
#endif

	return 0;

#endif

static const struct file_operations gpio_ops=
	.owner = THIS_MODULE,
	.open  = gpio_open,
	.unlocked_ioctl = gpio_ioctl
;

static int __init gpio_driver_init(void)

	int i, devno;
	dev_t num_dev;

	printk("gpio_driver_init is called. \\n");

	// 动态申请设备号(严谨点的话,应该检查函数返回值)
	alloc_chrdev_region(&num_dev, gpio_minor, MYGPIO_NUMBER, MYGPIO_NAME);

	// 获取主设备号
	gpio_major = MAJOR(num_dev);
	printk("gpio_major = %d. \\n", gpio_major);

	// 创建设备类
	gpio_class = class_create(THIS_MODULE, MYGPIO_NAME);

	// 创建设备节点
	for (i = 0; i < MYGPIO_NUMBER; ++i)
	
		// 设备号
		devno = MKDEV(gpio_major, gpio_minor + i);
		
		// 初始化cdev结构
		cdev_init(&gpio_cdev[i], &gpio_ops);

		// 注册字符设备
		cdev_add(&gpio_cdev[i], devno, 1);

		// 创建设备节点
		device_create(gpio_class, NULL, devno, NULL, MYGPIO_NAME"%d", i);
	

#ifdef MYGPIO_HW_ENABLE
	for (i = 0; i < MYGPIO_NUMBER; ++i)
	
		// 初始硬件GPIO
		gpio_hw_init(i);
	
#endif

	return 0;


static void __exit gpio_driver_exit(void)

	int i;
	printk("gpio_driver_exit is called. \\n");

	// 删除设备节点
	for (i = 0; i < MYGPIO_NUMBER; ++i)
	
		cdev_del(&gpio_cdev[i]);
		device_destroy(gpio_class, MKDEV(gpio_major, gpio_minor + i));
	

	// 释放设备类
	class_destroy(gpio_class);

#ifdef MYGPIO_HW_ENABLE
	for (i = 0; i < MYGPIO_NUMBER; ++i)
	
		gpio_hw_release(i);
	
#endif

	// 注销设备号
	unregister_chrdev_region(MKDEV(gpio_major, gpio_minor), MYGPIO_NUMBER);


MODULE_LICENSE("GPL");
module_init(gpio_driver_init);
module_exit(gpio_driver_exit);

这里大部分的代码,在上一篇文章中已经描述的比较清楚了,这里把重点关注放在这两个函数上:gpio_ioctlsend_signal

(1)函数 gpio_ioctl

当应用程序调用 ioctl() 的时候,驱动程序中的 gpio_ioctl 就会被调用。

这里定义一个简单的协议:当应用程序调用参数中 cmd 为 100 的时候,就表示用来告诉驱动程序自己的 PID

驱动程序定义了一个全局变量 g_pid,用来保存应用程序传入的参数PID

需要调用函数 copy_from_user(&g_pid, pArg, sizeof(int)),把用户空间的参数复制到内核空间中;

成功取得PID之后,就调用函数 send_signal 向应用程序发送信号。

这里仅仅是用于演示目的,在实际的项目中,可能会根据接收到硬件触发之后再发送信号。

(2)函数 send_signal

这个函数主要做了3件事情:

  1. 构造一个信号结构体变量:struct siginfo info;

  2. 通过应用程序传入的 PID,获取任务信息:pid_task(find_vpid(g_pid), PIDTYPE_PID);

  3. 发送信号:send_sig_info(sig_no, &info, my_task);

驱动模块 Makefile

$ touch Makefile

内容如下:

ifneq ($(KERNELRELEASE),)
	obj-m := my_driver_signal.o
else
	KERNELDIR ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build
	PWD := $(shell pwd)
default:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNEL_PATH) M=$(PWD) clean
endif

编译驱动模块

$ make

得到驱动程序: my_driver_signal.ko

加载驱动模块

$ sudo insmod my_driver_signal.ko

通过 dmesg 指令来查看驱动模块的打印信息:

因为示例代码是在上一篇GPIO的基础上修改的,因此创建的设备节点文件,与上篇文章是一样的:

应用程序代码示例:接收信号

注册信号处理函数

应用程序仍然放在 ~/tmp/App/ 目录下。

$ mkdir ~/tmp/App/app_mysignal
$ cd ~/tmp/App/app_mysignal
$ touch mysignal.c

文件内容如下:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <assert.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <signal.h>

#define MY_GPIO_NUMBER		4

char gpio_name[MY_GPIO_NUMBER][16] = 
	"/dev/mygpio0",
	"/dev/mygpio1",
	"/dev/mygpio2",
	"/dev/mygpio3"
;

// 信号处理函数
static void signal_handler(int signum, siginfo_t *info, void *context)

	// 打印接收到的信号值
    printf("signal_handler: signum = %d \\n", signum);
    printf("signo = %d, code = %d, errno = %d \\n",
	         info->si_signo,
	         info->si_code, 
	         info->si_errno);


int main(int argc, char *argv[])

	int fd, count = 0;
	int pid = getpid();

	// 打开GPIO
	if((fd = open("/dev/mygpio0", O_RDWR | O_NDELAY)) < 0)
		printf("open dev failed! \\n");
		return -1;
	

	printf("open dev success! \\n");
	
	// 注册信号处理函数
	struct sigaction sa;
	sigemptyset(&sa.sa_mask);
	sa.sa_sigaction = &signal_handler;
	sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
	
	sigaction(SIGUSR1, &sa, NULL);
	sigaction(SIGUSR2, &sa, NULL);

	// set PID 
	printf("call ioctl. pid = %d \\n", pid);
	ioctl(fd, 100, &pid);

	// 休眠1秒,等待接收信号
	sleep(1);

	// 关闭设备
	close(fd);

可以看到,应用程序主要做了两件事情:

(1)首先通过函数 sigaction() 向操作系统注册了信号 SIGUSR1 和 SIGUSR2,它俩的信号处理函数是同一个:signal_handler()

除了 sigaction 函数,应用程序还可以使用 signal 函数来注册信号处理函数;

(2)然后通过 ioctl(fd, 100, &pid); 向驱动程序设置自己的 PID

编译应用程序:

$ gcc mysignal.c -o mysignal

执行应用程序:

$ sudo ./mysignal

根据刚才驱动程序的代码,当驱动程序接收到设置PID的命令之后,会立刻发送两个信号

先来看一下 dmesg 中驱动程序的打印信息:

可以看到:驱动把这两个信号(10 和 12),发送给了应用程序(PID=6259)。

应用程序的输出信息如下:

可以看到:应用程序接收到信号 10 和 12,并且正确打印出信号中携带的一些信息!


------ End ------

文中的测试代码,已经放在网盘了。

在公众号【IOT物联网小镇】后台回复关键字:1205,即可获取下载地址。

谢谢!

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