学习笔记之——视觉三维重建（colmap）

Posted 2022-11-29 gwpscut

本博文为本人学习三维重建的学习笔记，本博文的大部分内容来源于网络各类教程博客，本博文仅供本人学习记录用

理论学习

视觉三维重建=定位定姿+稠密重建+surface reconstruction/mesh+纹理贴图

 SLAM与三维重建的区别（SLAM和三维重建有什么区别？ - 知乎）：

1. sfm对应是无序的图像，而SLAM一般是有序的
2. sfm不需要标定，而SLAM一般要
3. sfm是offline，SLAM是online的

三维重建的应用场景

 colmap是目前state-of-the-art的sfm与mvs框架。本博文介绍的三维重建主要是colmap框架

前端

shift特征检测与描述

后端

sfm实战

MVS算法

三维重建实战colmap结合opoenmvs

参考资料

3D视觉工坊

GitHub - hku-mars/r3live: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

GitHub - cdcseacave/openMVS: open Multi-View Stereo reconstruction library

GitHub - colmap/colmap: COLMAP - Structure-from-Motion and Multi-View Stereo

COLMAP — COLMAP 3.8 documentation

不错的一些开源工作

开源工作的总结：

https://github.com/wuxiaolang/Visual_SLAM_Related_Research

https://github.com/tum-vision/lsd_slam

https://link.springer.com/content/pdf/10.1007/978-3-319-10605-2_54.pdf

https://github.com/alejocb/dpptam

https://arxiv.org/pdf/1909.04250.pdf

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/DenseSurfelMapping

https://wang-kx.github.io/pdf/quadtree_mapping.pdf

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/open_quadtree_mapping