Ros 小乌龟节点启动

Posted 2023-04-13

参考技术A 启动完成后，可以通过键盘输入操控小乌龟移动。

小乌龟启动过程中，我们启动了两个可执行的程序： turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 。可以通过命令查看当前的启动的节点：

可以查看到启动程序对应的节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle

通过命令可以查看 /turtlesim 节点的详情

命令运行后，可以看到以下结果:

rosnode info 命令可以查看当前节点的一些信息：

同理，我们也可以通过 rosnode info 查询 /teleop_turtle 节点的信息，结果如下:

现在我们大致可以搞清楚一些通讯的关系：

rqt_graph 工具提供了可视化的工具方便我们查看这种节点间的关系：

1

图像显示， /teleop_turtle 通过主题 /turtle1/cmd_vel 给 /turtlesim 进行数据传递

启动 rqt_publisher 工具

通过图形化配置参数：

我们通过rostopic命令可以获得小乌龟的移动数据类型为 geometry_msgs/Twist

通过rosmsg命令可以查看数据的详细格式:

输出的格式为:

geometry_msgs/Vector3 linear 指的是线速度，小乌龟只用到了 float64 x ，代表着乌龟向前进的线速度

geometry_msgs/Vector3 angular 指的是角速度，小乌龟只用到了 float64 z ，代表着乌龟旋转的角速度

4.2 ROS节点运行管理launch文件

4.2 ROS节点运行管理launch文件

关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

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概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示

1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

 

 

PS:本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。

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另请参考:

• http://wiki.ros.org/roslaunch/XML