FreeRTOS学习笔记1—FreeRTOS移植

Posted 2022-10-18 晟懿睿瑾

1. 新建完整的可以点亮LED灯的工程

2.添加FreeRTOS源码

• 2.1 .将FreeRTOS的源码拷贝到新建工程的FreeRTOS的文件加下

 

• 2.2.Protable文件下只保留Keil、MemMang、RVDS三个文件夹，其余的全部删除

• 2.3.在keil工程新建FreeRTOS_CORE、FreeRTOS_PORTABLE两个分组，分别添加如下图所示的文件

• 2.4.添加头文件路径，如下图所示

• 添加头文件FreeRTOSConfig.h，在…\\FreeRTOSv10.4.1\\FreeRTOS\\Demo\\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK路径下把FreeRTOSConfig.h拷贝到工程中，位置自定义，本文将其移植到… \\FreeRTOS\\User路径下。

到此为止，我们已经将FreeRTOS的源码添加完毕，接下来我们开始编译修改

3.修改文件编译

• 3.1.将FreeRTOSConfig.h中

#ifdef __ICCARM__
  #include <stdint.h>
  extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

修改为：

#if defined(__ICCARM__)||defined(__CC_ARM) ||defined(__GNUC__)
  #include <stdint.h>
  extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

 

• 3.2.将stm32f4xx_it.c中的void SVC_Handler(void)、void PendSV_Handler(void)、void SysTick_Handler(void)三个函数屏蔽，因为在port.c中也定义了这三个函数；
• 3.3.将FreeRTOSConfig.h中的configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK四个钩子函数启用的宏定义为0，至此编译应该为0 Error(s), 0 Warning(s)，如有错误在仔细检查

 

4.新建实验任务，验证移植情况

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define LED1_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);


//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)

    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);        
                
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区



//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)

    while(1)
    
        Led_State_Set(LED_Gren,LED_ON);	
        vTaskDelay(500);
        Led_State_Set(LED_Gren,LED_OFF);	
        vTaskDelay(500);
        
    
   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)

    while(1)
    
        
        vTaskDelay(200);
        Led_State_Set(LED_Blue,LED_ON);
        vTaskDelay(800);
        Led_State_Set(LED_Blue,LED_OFF);
    

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @param  None
  * @retval int
  */
  
int main(void)

    /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick*/
    HAL_Init();

    /* Configure the system clock */
    SystemClock_Config();

    Led_Port_Init();
    
    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度