ROS机器人从起点到终点改进

Posted zhangrelay

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS机器人从起点到终点改进相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

之前一篇,算法稀烂:

​​​​​​ROS机器人从起点到终点(一)简单P控制


能否改进一点呢?参考如下代码:

		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
				                        transform.getOrigin().x());
		vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
				                      pow(transform.getOrigin().y(), 2));
		turtle_vel.publish(vel_msg);


对比:


    vel_x=(goal_x-msg->x)/8.0;
    vel_z=(goal_y-msg->y)/40.0;

修改:

vel_x = 1.0 * sqrt(pow((goal_x-msg->x), 2) + pow((goal_y-msg->y), 2));

vel_z = 4.0 * atan2((goal_y-msg->y), (goal_x-msg->x));


#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
 
float goal_x=10.0,goal_y=1.5,vel_x=0,vel_z=0;
 
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)

    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);

    vel_x = 1.0 * sqrt(pow((goal_x-msg->x), 2) + pow((goal_y-msg->y), 2));

    vel_z = 4.0 * atan2((goal_y-msg->y), (goal_x-msg->x));

 
int main(int argc, char **argv)

    ros::init(argc, argv, "pose_sub_vel_pub");
 
    ros::NodeHandle n;
 
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
 
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    int count = 0;
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.linear.x = 0.0;
    vel_msg.angular.z = 0.0;
 
 
    while (ros::ok())
    
	vel_msg.linear.x=vel_x;
	vel_msg.angular.z=vel_z;
	turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
	ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
        ros::spinOnce();	
	loop_rate.sleep();
    
 
    return 0;

试一试效果如何???

惊呆了,有没有???

10.0和1.5的目标位置的确到了,但是?

最终精度还挺高的!!!

 

这魔幻的走位,能不能忍受?

改改参数即可。


以上是关于ROS机器人从起点到终点改进的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS机器人从起点到终点完成

ROS机器人从起点到终点简单P控制

从开环到闭环的旅程-CoCube

从开环到闭环的旅程-CoCube

从起点到终点的经纬度计算

JavaFX。如何为从起点到终点的线绘制动画?