ROS实验笔记之——ceres跟eigen不匹配

Posted 2022-04-01 gwpscut

slam中经常需要用到基于ceres的优化，但是有时eigen库更新了或者对应的gcc版本影响编译之类的，会出现eigen的版本根ceres版本不匹配。实际上只需要进入对应的文件更改依赖即可。当然提前需要自己的eigen版本号。可参考

查看Ubuntu中的OpenCV、Eigen、Ceres版本_乘凉~的博客-CSDN博客_ceres版本https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/110391085然后。到如下位置

file:///usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake

找出eigen的库的版本，并且修改如下

# Eigen.
# Flag set during configuration and build of Ceres.
# set(CERES_EIGEN_VERSION 3.3.7)
set(CERES_EIGEN_VERSION 3.4.0)