rosbag数据记录工具命令详解

Posted 2022-03-14 非晚非晚

经常会使用rosbag进行数据记录和回放，尽管使用时间比较长，但是有一些命令还是要经过查询后才能回忆起来。这里为了自己和大家方便，统一记录整理一些常用的指令。

文章目录

• 1. 记录-rosbag
• 2. 查询信息-info
• 3. 回放信息-play
• 4. 压缩和解压缩命令-compress&decompress
• 5. 重新录制-filter
• 6. 可视化显示工具-rqt_bag

1. 记录-rosbag

• 录制所有话题

rosbag record -a

记录下的bag会以录制结束时间进行命名。

• 录制指定话题，设置 bag 包名

rosbag record -O bag_name.bag /chatter #为文件命名
rosbag record -o bag_name /chatter #为文件名字做前缀

• 其它录制信息

rosbag record --duration=30 /chatter #持续30s录制，还可以指定m,h，和--split类似
rosbag record --split --size=1024 /chatter #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /chatter #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record --split --duration=5m /chatter #持续时间到5m后分文件存储
rosbag record --split --duration=2h /chatter#持续时间到2h后分文件存储
rosbag record -l 1000 /chatter  # 录制该主题1000个消息限制

2. 查询信息-info

• 显示包中的信息

rosbag info bag_name.bag

• 以频率形式显示包中的话题信息

rosbag info bag_name.bag --freq

• 以yaml形式显示话题信息

rosbag info bag_name.bag -y
#或者
rosbag info bag_name.bag --yaml

3. 回放信息-play

• 原始信息播放

rosbag play bag_name.bag

• 开始播放立刻暂停，按空格继续：

rosbag play --pause bag_name.bag

• 播放指定的多个topic

rosbag play bag_name.bag --topic /chatter1 /chatter2
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /chatter1 /chatter2

• 加速或延迟播放速度

rosbag play bag_name.bag -r 2#以2倍速度播放
rosbag play bag_name.bag -r 0.5#以0.5倍速度播放

• 指定播放起始点

rosbag play  bag_name.bag -s 5 #从5s的地方开始播放

• 指定播放时长

rosbag play  bag_name.bag -u 250 #播放250s信息

• 循环播放

rosbag play  bag_name.bag -l

• 发布时钟

默认/clock话题是没有消息的。

rosbag play --clock bag_name.bag #默认/clock的话题频率100hz
rosbag play --clock --hz 200 bag_name.bag #指定/clock的时钟为200hz

4. 压缩和解压缩命令-compress&decompress

• 压缩

使用压缩命令，会将原来的bag备份并重命名为.orig.bag。

#默认bz2格式压缩，特点：压缩数据小，但是慢
rosbag compress bag_name.bag
rosbag compress -j bag_name.bag

#lz4格式压缩，特点：压缩快，但是被压缩后的文件稍大
rosbag compress --lz4 bag_name.bag

• 解压缩

rosbag decompress bag_name.bag

5. 重新录制-filter

过滤时可以使用或(or)和与(and)操作。

• 按照topic过滤

注意topic要用单引号。

rosbag filter my.bag out.bag "topic == '/tf' or topic == '/tf2'"

• 按时间过滤

rosbag filter my.bag out.bag "t.to_sec() >= 123444.77 and t.to_sec() <= 234545.88"

6. 可视化显示工具-rqt_bag

提供全方位的图形化界面，具有录制，播放，显示，保存，加载文件，暂停等功能

rqt_bag bag_name.bag