一：XTDrone平台上将视觉SLAM2与gazebo仿真集合

Posted 2023-03-03 sinTD

1.XTDrone仿真平台配置

参考官方教程，基本没大问题。

仿真平台基础配置 · 语雀依赖安装sudo apt install -y \\ n...https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config也可以参考以下博客：

Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建_Lqcx-spec的博客-CSDN博客

注：

px4 1.13前的配置和1.13后的配置有些不同，注意区分；

遇到核心已转存问题：1.可能是版本问题；2.可能是.bashrc文件中的export和以前的项目有冲突。

gazebo仿真遇到fcu系列的问题参考上一篇需要清理缓存。

gazebo遇到以下情况对bashrc文件进行修改

 

2.视觉SLAM2与gazebo仿真

主要参考官方教程：

视觉SLAM · 语雀

Palingo、opencv、eigen的版本要求要看清，网上有些人说slam2可以用opencv3.4版本以上可以去尝试不行的就换成3.2。

辅助参考:（有关的博客很多，根据自己的情况参考）

ORB-SLAM2学习+项目_dueen1123的博客-CSDN博客_orb-slam2 t265

px4+ros+gazebo+ORB_SLAM2室内视觉无人机导航_范猛男的博客-CSDN博客_orb slam到导航

注：

opencv3.2下载后到cmake ..编译步骤时会出现无法编译的情况，网上查找相关问题把cmakelists里面的一行else注释就好。

opencv卸载教程：

Linux 完全卸载重装opencv_ooMelloo的博客-CSDN博客_linux卸载opencv

opencv安装教程：

ubuntu18.04下opencv的安装配置以及不同版本opencv的切换_司马小妹的成长故事的博客-CSDN博客_ubuntu opencv版本