ROS 信息打印(INFO DEBUG等)

Posted 2023-03-01 yaked19

ROS Log

ROS的Log等级跟平常的一样：Debug、Info、Warn、Error、Fatal；

#include <ros/console.h>

一、类似C语言风格 ( printf )

ROS_INFO("position=(%0.2f,%0.2f) direction=%0.2f", msg.x, msg.y, msg.theta);

二、类似C++语言风格 (类比 std::cout)

ROS_INFO_STREAM

2.1输出多个变量和设置小数点位数

ROS_INFO_STREAM( std::setprecision (2) << std::fixed<< " position=(" << msg.x << " ," << msg.y << ")" << "direction=" << msg.theta );

2.2 打印一次与定时打印

ROS_INFO_STREAM_ONCE 放在回调函数中确认数据有接收到，但是又不想一直刷屏可以用这个

ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5, "Message print every 0.5s"); 定时刷屏有时候回调的频率比较高，可以设置慢一点的打印

cout输出16进制 十六

ROS_INFO_STREAM_ONCE(recv head1 : -> << std::hex << static_cast<int>((int)buffer_data[0]));

在ros程序运行时，默认是不显示debug信息的。如果要查看debug消息，需要先运行rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

三、在代码中设置打印的最小等级

在ros程序运行时，默认是不显示debug信息的。如果要查看debug消息，ROS中有三种方式设置打印的最小等级

1. 全局配置文件
2. 利用rqt工具rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
3. 在代码中设置打印等级

3.1 全局配置文件设置打印的最小等级

rosconsole 初始化的时候会从 $ROS_ROOT/config/rosconsole.config 加载默认配置。

echo $ROS_ROOT

/opt/ros/kinetic/share/ros

log4j.logger.ros=DEBUG

log4j.logger.ros.my_package_name=DEBUG

如果写在launch文件中，则是这样（ROSCONSOLE_CONFIG_FILE 环境变量来指定配置文件）

<launch>
  <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find mypackage)/config/custom_rosconsole.conf"/>
  <node pkg="mypackage" type="mynode" name="mynode" output="screen"/>
</launch>

3.2 利用rqt工具

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 找到node名，选择loggers，等级调整，默认为Info

rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level

这里以turtlesim为例子，roscore然后rosrun turtlesim turtlesim_node

3.3 在代码中设置打印等级

#include <ros/console.h>

if( ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug) ) 
   ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();

Compile-time Logger Removal

#define ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY ROSCONSOLE_SEVERITY_INFO

在CMakeLists.txt中加入

add_definitions(-DROSCONSOLE_MIN_SEVERITY=ROSCONSOLE_SEVERITY_ERROR)

再重新编译，Error以下的INFO和DEBUG不会打印 

四、改变输出打印格式

Console Output Formatting

export ROSCONSOLE_FORMAT='[$severity] [$node] [$line]: $message'

<launch>
  <env name="ROSCONSOLE_FORMAT" value="[$severity] [$time] [$node]: $message"/>
  <node pkg="mypackage" type="mynode" name="mynode" output="screen"/>
</launch>

只在ROS noetic 版本中有

export ROSCONSOLE_FORMAT='$time:%Y-%m-%d %H:%M:%S' 

如果是查看真实时间，在rosrun rqt_console rqt_console中会打印实际时间

五、关闭输出到rosout

启动roscore的时候，然后rostopic list会看到一个rosout的topic。 

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoRosout);

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Initialization%20and%20Shutdown#InitOptions

最常用的方式应该是3.2节改变打印的状态，打印多用用ROS_DEBUG和ROS_INFO

参考文献：

《A Gentle Introduction to ROS-examples》

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging

http://wiki.ros.org/rosconsole

https://github.com/ros/rosconsole/blob/melodic-devel/examples/example.cpp