ubuntu16.04 pcl安装教程

Posted 水木清扬

tags:

篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ubuntu16.04 pcl安装教程相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

https://blog.csdn.net/zkj126521/article/details/80157351

https://blog.csdn.net/e_small/article/details/79581484

    pcl下载，网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
    使用git命令或者直接下载zip文件即可。
    1.安装依赖

    sudo apt-get update  
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
    sudo apt-get install cmake cmake-gui   
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
    sudo apt-get install libeigen3-dev  
    sudo apt-get install libboost-all-dev  
    sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
    sudo apt-get install mono-complete  
    sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre  

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    10
    11
    12
    13
    14

2.编译源码

    cmake  -D CMAKE_BUILD_TYPE=None  -D BUILD_GPU=ON  -D BUILD_apps=ON  -D BUILD_examples=ON .  
    make -j2  
    sudo make install  

    1
    2
    3

3.（可选 and 建议）：如果需要PCLVisualizer。安装OpenNI、OpenNI2

    sudo apt-get install libopenni-dev   
    sudo apt-get install libopenni2-dev  

    1
    2

安装完成。

例程测试：
例1:学习向PCD文件写入点云数据
来源于http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6435568.html

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>           //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件

int
  main (int argc, char** argv)
{
  //实例化的模板类PointCloud  每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
/*************************************************
 点PointXYZ类型对应的数据结构
    Structure PointXYZ{
     float x;
     float y;
     float z;
    };
**************************************************/
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // 创建点云  并设置适当的参数（width height is_dense）
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;  //不是稠密型的
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  //点云总数大小
   //用随机数的值填充PointCloud点云对象
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
  //把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);

//打印输出存储的点云数据
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    10
    11
    12
    13
    14
    15
    16
    17
    18
    19
    20
    21
    22
    23
    24
    25
    26
    27
    28
    29
    30
    31
    32
    33
    34
    35
    36
    37
    38
    39
    40
    41

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR)   #对于cmake版本的最低版本的要求
project(ch2)                                        #建立的工程名，例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR
                                                    #工程存储目录变量名为CH_BINARY_DIR
#要求工程依赖的PCL最低版本为1.3，并且版本至少包含common和IO两个模块  这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败，
#因为PCL是模块化的，也可以如下操作：
#           一个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)
#           多个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
#           所有组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )                    
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  


#下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，如果缺少下面几行，生成文件的过程中就会提示
#找不到相关的头文件，在配置CMake时，当找到了安装的PCL，下面相关的包含的头文件，链接库，路径变量就会自动设置
#                    PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 ，否则就不设置
#                    PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录
#                    PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件
#                    PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录
#                    PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
#                    PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件
#                    PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    10
    11
    12
    13
    14
    15
    16
    17
    18
    19
    20
    21
    22
    23
    24
    25
    26
    27
    28
    29

 mkdir  build
 cd build
 cmake ..
 make

    1
    2
    3
    4

结果如图所示：
这里写图片描述

例2:可视化
来源于https://blog.csdn.net/a464057216/article/details/54864591

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
using namespace std;

int main (int argc, char** argv){
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);

std::string dir = "";//自行修改路径
std::string filename = "sample.pcd";

if (pcl::io::loadPCDFile<PointT> ((dir+filename), *cloud) == -1){
//* load the file
PCL_ERROR ("Couldn\'t read PCD file \\n");
return (-1);
}
printf("Loaded %d data points from PCD\\n",
cloud->width * cloud->height);

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud viewer");
viewer.setCameraPosition(0,0,-3.0,0,-1,0);
viewer.addCoordinateSystem(0.3);

viewer.addPointCloud(cloud);
while(!viewer.wasStopped())
viewer.spinOnce(100);
return (0);
}

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    10
    11
    12
    13
    14
    15
    16
    17
    18
    19
    20
    21
    22
    23
    24
    25
    26
    27
    28
    29
    30
    31

运行结果如下:
这里写图片描述
参考博客：https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600
https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/74736298
---------------------  
作者：POFEI_IS_SHIT  
来源：CSDN  
原文：https://blog.csdn.net/zkj126521/article/details/80157351  
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

 

 

PCL1.8+Ubuntu16.04安装详解以及运行时遇到的一些错误

2018年03月16日 14:49:50 阅读数：1924
 

方式一：官网prebuild版本

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
可能是因为国内的关系，并没有更新 apt-get 成功

方式二：安装 prebuilt DEB file for PCL 1.8 for Ubunut 16.04

DEB-FILE

会报错没有相关依赖，解决方式： 

sudo apt-get -f update

方式三：自己编译源码(推荐）

以上两种便捷方式在之后的使用中我都出现了一些问题，所以还是推荐自己编译。

第一步：安装依赖

 

  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
  3. sudo apt-get install cmake cmake-gui
  4. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
  5. sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
  6. sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
  7. sudo apt-get install libeigen3-dev
  8. sudo apt-get install libboost-all-dev
  9. sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
  10. sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
  11. sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
  12. sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
  13. sudo apt-get install mono-complete
  14. sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

此时运行的过程中，需要确认“需要确认是否执行‘Y/n’”，个人在时间的过程中，时而直接enter，时而输入Y才可以。

第二步：下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
第三步：编译源码
 
  1. cd pcl
  2. mkdir release
  3. cd release
  4. cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \\
  5. -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \\
  6. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
  7. make 
sudo make install
第四步（可选 and 建议）：如果需要PCLVisualizer

安装OpenNI、OpenNI2

  1. sudo apt-get install libopenni-dev
  2. sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor

下载

sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.0.147-x64.deb 
sudo dpkg -i codemeter_6.40.2402.501_amd64.deb

 

如缺少依赖：sudo apt-get -f install

 

Done!以上安装步骤就完成了，但是在运行过程中遇到如下问题：

 

 

运行测试程序时出现以下错误

make[2]: *** No rule to make target \'/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so\', needed by \'joinMap\'.  Stop.

CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target \'CMakeFiles/joinMap.dir/all\' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target \'all\' failed
make: *** [all] Error 2

*** Failure: Exit code 2 ***

解决方法，执行

sudo apt-get install libproj-dev

 

再次编译出现以下错误

-- Build files have been written to: /home/wd/code/slambook-master/ch5/joinMap/build
[ 50%] Linking CXX executable joinMap
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:349: recipe for target \'joinMap\' failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target \'CMakeFiles/joinMap.dir/all\' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target \'all\' failed
make: *** [all] Error 2
*** Failure: Exit code 2 ***

解决方法，需要在cmakelist中加一条指令修复，即在add_executable语句前面加上list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

 

转自：http://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600

http://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532

以上是关于ubuntu16.04 pcl安装教程的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章

Ubuntu 16.04 安装PCL库以及测试

Ubuntu16.04下PCL点云库的安装及使用demo

安装PCL（编译方式安装，填平之前的坑）

Ubuntu14.04 安装PCL

Ubuntu14.04 安装PCL

Ubuntu18.04安装PCL 1.9.1(图文详解，附踩坑和测试)