Ubuntu ROS

Posted 2021-02-02 Haijian

设置你的sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件

sudo sh -c‘echo“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

设置你的钥匙

wget http://packages.ros.org/ros.key -O  -  | sudo apt-key add  - 

安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full       （sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full）

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-kinetic

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

管理你的环境

如果您在查找或使用ROS软件包时遇到问题，请确保您的环境已正确安装。检查的一个好方法是确保设置了ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH等环境变量：

printenv | grep ROS

创建一个ROS工作区

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make命令是一个使用catkin工作区的便捷工具。在你的工作区首次运行它，它会在你的‘src‘文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接。此外，如果您查看当前目录，则应该有一个“build”和“devel”文件夹。在‘devel‘文件夹里你可以看到现在有几个setup * sh文件。找到这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在您的环境之上。要了解更多关于此的信息，请参阅一般的catkin文档：catkin。在继续输入新的设置之前。* sh文件：

source devel/setup.bash

要确保您的工作空间已被安装脚本正确覆盖，请确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含您所在的目录:

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/linux/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share