Parameter server（参数服务器）

Posted 2021-01-19 一抹烟霞

特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、 用于配置参数， 全局共享参数。 参数服务器使用互联网传输， 在节点管理器中运行， 实现整个通信过程。

1、命令行维护

load&&dump文件
load和dump文件需要遵守YAML格式， YAML格式具体示例如下 ：

name:\'Zhangsan\'
age:20
gender:\'M\'
score{Chinese:80,Math:90}
score_history:[85,82,88,90]

简明解释。 就是“名称+： +值”这样一种常用的解释方式。 一般格式如下：
key : value
遵循格式进行定义参数。 其实就可以把YAML文件的内容理解为字典， 因为它也是键值对的形式

2、launch文件内读写
launch文件中有很多标签， 而与参数服务器相关的标签只有两个， 一个是 <param> ， 另一个
是 <rosparam> 。 这两个标签功能比较相近， 但 <param> 一般只设置一个参数