Ubuntu Codeblocks配置Eigen Sophus

Posted 2021-01-07 佛法无边

1.配置Eigen

从网站http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

下载Eigen的安装包，并解压。

在codeblocks中的设置-编译器-全局编译器设置-搜索路径-编译器，添加解压后的Eigen安装包即可。

编写简单的程序测试

 1 #include <iostream>
 2 #include <Eigen/Dense>
 3 #include <Eigen/Core>
 4 using namespace std;
 5 
 6 int main()
 7 {
 8     Eigen::Matrix3d m;
 9     m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;
10     cout << m << endl;
11     return 0;
12 }

编译运行查看结果。

看起来字体比较小，这环境设置中切换为终端输出。

终端中的输出为：

 2.配置Sophus

在终端中输入

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus/

git checkout a621ff

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译完成后

• 1 将Sophus添加到搜索路径

• 2 将build文件夹中的 libSophus.so添加到链接器设置中的链接库

 

•  3 将build文件夹中的 libSophus.so复制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下，在/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夹打开终端输入

$ sudo cp /home/kingbird/Sophus/build/libSophus.so libSophus.so

写测试程序

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include "sophus/so3.h"
#include "sophus/se3.h"

using namespace std;

int main()
{
    Eigen::Matrix3d m;
    m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;
    cout << m << endl;
    Eigen::AngleAxisd A1(M_PI / 2, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));
    Eigen::Matrix3d R1 = A1.matrix();
    Eigen::Quaterniond Q1(A1);
    Sophus::SO3 SO3_R(R1);
    cout << "SO(3) SO3_R from Matrix" << SO3_R << endl << endl;
    return 0;
}

输出结果

 配置完成。