ubuntu16.04 ROS安转及RVIZ启动

Posted 2021-01-02 U_C

1、软件中心配置

首先打开软件和更新对话框，打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

2、添加源

$ sudo sh -c \'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list\'

 设置秘钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 3、安装ROS

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦，但是问题又出现了，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华...

既然我们想要学习ROS，那就安装至尊豪华全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

 到现在，虽然是安装完了，但是还不能用ROS ， 需要做一下设置：

（1）需要先初始化 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 （2）然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

 上面两句非常重要，有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source

（3）最后安装一个非常常用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

 4、测试ROS

启动ROS环境

$ roscore

 看看是否显示 started core service [/rosout]   如果没问题，证明安装成功了。

5、启动RVIZ 步骤：

（1）启动 roscore

$ roscore

（2）另外打开一个控制台 输入以下命令：

$ rosrun rviz rviz 

6、参考引用文档：

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html