工程问题--ubuntu16.04源码编译RGBD_SLAM V2

Posted 2020-12-24 sincere-diligence

（失败）ubuntu16.04源码编译RGBD_SLAM V2

 

这几天一直在Ubuntu16.04上安装RGBD_SLAM V2, 但遇到两个比较主要的问题。查过很多方案，都没能解决。

留下这份记录，算是对这几天的总结

 

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一. ubuntu16.04安装RGBD_SLAM V2的教程

这类教程有很多。但是我还是贴一个教程的链接。

请先将教程全部看完再安装（因为g2o是有特定版本要求的）

ubuntu 16.04 安装 RGBD_SLAM V2教程飞机票：

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload

 

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如果想用kinect v2 开发，那么可以使用这张飞机票：

https://blog.csdn.net/siyuada/article/details/78927065

 

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当然，也可以参考官网的教程，飞机票：

记得安装kinect版本的

https://github.com/felixendres/g2o

https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/

 

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二. 我所遇到的问题

1. kinect v1驱动问题

在那篇安装kinect v1驱动的过程中，我的Sensor安装错了版本。

在后来安装了正确版本之后，却发现在使用kinect的时候会识别成两个kinect。

但我只用了一个kinect

问题的具体情况，我已经在贴在ROS_ANSWER论坛和github上了。

但至今未能收到任何回复。所以感觉希望渺茫。唯有重装能平复我内心的波澜。

 

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ROS_ANSWER提问的飞机票：

https://answers.ros.org/question/298112/usb-events-thread-failed-to-set-priority-number-devices-connected-2/

 

githubs提问飞机票：

https://github.com/PrimeSense/Sensor/issues/13

 

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如果有老哥知道是怎么回事，那请帮忙回答一下。感激万分！！！

 

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2. rgbdslam编译和使用过程的问题

1）在rgbdslam编译的过程中，我一直遇到一个问题

1 /usr/bin/ld: 找不到 -lsiftgpu

在百度上，直接找是找不到相应的解决方法。最后换了关键词“ubuntu编译siftgpu library”

找到了半闲居士的一篇文章，跟着走了一波，飞机票：

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html

 

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但是在下载SiftGPU-V400的时候那个网站已经不存在了

于是直接从github上下载了，github飞机票：

https://github.com/pitzer/SiftGPU

跟着半闲居士编译就可以找到libsiftgpu.so这个文件了。

讲这个文件复制到/usr/lib/下编译就会通过了。

 

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但是在我另一台电脑的ubuntu 16.04，RGBD_SLAM v2是可以一下子就编译通过的。

 

2）在使用roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch的时候一直报错

在运行例程的时候总会报这个错

1 REQUIRED process [rgbdslam-1] has died!

或者是

1 REQUIRED process [rgbdslam-26] has died!

 

查过之后，发现是g2o和pcl版本不匹配的问题。

在下面这个教程中也有提到，飞机票：

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload

但我仍然不能解决这个问题。

于是，我尝试自己安装pcl1.8

教程飞机票：

https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600

但还是无济于事。

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最后只能放弃，尝试了一下ubuntu 14.04 RGBD_SLAM v2的安装过程。

简直就是分分钟解决啊。

 

无奈放弃16.04转向14.04开发。

 

感觉现在是一个从14.04到16.04过度的过程。

所以很多安装包在16.04还在完善，所以14.04可能比较稳定。

但稳定的同时，14.04有太多默认软件版本太老旧了，比如默认的gazebo版本。

所以，其实挺矛盾的。

 

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参考文章飞机票：

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload

https://blog.csdn.net/siyuada/article/details/78927065

https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5149067.html

https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600