基于Ubuntu 16.04，手持Kinect v2，实时跑通ORB_SLAM2

Posted 2020-12-14 newbie_cver

一、安装ROS

ubuntu16.04对应的ROS版本为Kinetic，ROS Wiki传送门：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu，有详细过程

二、创建并设置ROS工作空间

创建——打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令（catkin_ws是随意取的文件夹名称）

1 mkdir -p ~/catkin_ws/src
2 cd ~/catkin_ws/src
3 catkin_init_workspace

编译——在上一步的终端中接着操作

1 cd ~/catkin_ws
2 catkin_make

设置环境变量——接上一步，打开.bashrc文件，将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash写入该文件最后一行，然后保存关闭文件，关闭终端

gedit ~/.bashrc

三、安装依赖

1.安装opencv（上文已有步骤，传送门：https://www.cnblogs.com/pgzhanglin/p/13232863.html）

2.安装Kinect 2驱动libfreenect2

 1 cd catkin_ws/src
 2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
 3 cd libfreenect2
 4 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
 5 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
 6 sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
 7 sudo apt-get install libglfw3-dev
 8 mkdir build && cd build
 9 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
10 make
11 make install

PS：要找到libfreenect2，需要为基于cmake的第三方应用程序指定“cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2”（暂时没用）

 

3.设置udev规则，使得设备可以访问libfreenect2，并将设备接入电脑进行测试

1 sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
2 ./bin/Protonect

 

 4.安装Kinect驱动程序与ROS之间的桥——iai_kinect 2

1 cd ~/catkin_ws/src/
2 git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
3 cd iai_kinect2
4 rosdep install -r --from-paths .
5 cd ~/catkin_ws
6 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

 四、ROS下测试Kinect V2设备

1.修改.bashrc文件，在最后一行添加代码 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zhanglin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS 然后保存关闭文件

gedit ~/.bashrc

 

2.ROS启动kinect v2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

3.接上步，打开一个新的终端

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

五、使用Kinect V2传感器，实时运行ORB_SLAM2

1.编译ROS环境下的ORB_SLAM2（开始各种报错，慢慢处理）

1 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
2 chmod +x build_ros.sh
3 ./build_ros.sh

2.出现的错误及解决方案（这里只列出我制作教程时出现的一个错误及解决方案，其他错误视情况而定）

锁定两文件路径

locate boost_system
locate boost_filesystem

前往系统给出的路径中，将libboost_system.so、libboost_system.so.1.58.0等四个文件复制到/Home/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/lib路径下，如下图。

打开ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2文件夹下的CmakeLists.txt文件，在图示位置添加两行代码：

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_filesystem.so

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libboost_system.so

然后再次执行，成功！

1 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
2 chmod +x build_ros.sh
3 ./build_ros.sh

3.在ROS中启动Kinect2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

4.打开新终端，键入rostopic list，查看Kinect2发布的话题

rostopic list

5.根据上一步发布的topic，更改ROS里面订阅的内容

将ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc的内容更改为

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/kinect2/qhd/image_color_rect", 1); 

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/kinect2/qhd/image_depth_rect", 1);

6.重新编译工程

1 cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/
2 chmod +x build_ros.sh
3 ./build_ros.sh

7.创建kinect2_qhd.yaml文件

在ORB_SLAM2/Examples/RGB_D文件夹下，复制一份TUM1.yaml文件，将其重命名为kinect2_qhd.yaml（里面是深度相机的内参，我们暂且用TUM1的参数，等以后我们可以自己实际标定一下该深度相机，届时可以使用我们标定好的参数）

8.运行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

打开新终端，接着输入

rosrun ORB_SLAM2 RGBD ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml

 

9.完结