Ubuntu 配置安装PCL
之前一直在Mac下开发,现在入手Ubuntu,也借此学习一下Linux下的源码编译安装过程.
PCL简介
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。
具体步骤
1. 安装依赖项
apt-get update && \\
apt-get install -y libflann-dev \\
libvtk5-dev \\
libqhull-dev
2. 下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
cd pcl
3. 配置安装
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .
make -j 8 # job数量根据自身的CPU核数定
sudo make install
4. 安装目录
- 通过apt安装的头文件(如vtk)在
/usr/include
里面 - 通过apt安装的动态链接库(如vtk)在
/usr/lib
里面 - 自己编译安装的头文件(如PCL)在
/usr/local/include
里面 - 自己编译安装的动态链接库(如PCL)在
/usr/local/lib
里面
以上文件夹在写CMakeLists.txt
使用find_package()
命令都可以找到,这里列出来只是为了更加了解细节,或者有的代码补全工具会需要库的具体路径
测试
main.cpp
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(
new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
viewer->initCameraParameters();
return (viewer);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 创建点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(
new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5)
{
// 底面为椭圆
pcl::PointXYZ basic_point;
basic_point.x = 0.5 * cosf(pcl::deg2rad(angle));
basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));
basic_point.z = z;
basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);
}
}
basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
basic_cloud_ptr->height = 1;
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
return 0;
}
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(demo01)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(demo01 main.cpp)
target_link_libraries (demo01 ${PCL_LIBRARIES})
命令
cmake .
make
./demo01
运行结果
小结
之前配环境都是apt一键解决,在Mac上也是brew一下,没有从源码编译过,这次实验可以说更进一步了解了底层细节,学到很多.
Linux上开发还是挺舒服的~