单片机C语言控制舵机
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了单片机C语言控制舵机相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
参考技术A 如果需要上电就动作只需要把程序里面的if(KEY)判断语句直接去掉就可以了。
不判断直接执行动作即可。 参考技术B 舵机频率50hz就是说一周期是20ms,占空比在百分之2.5到12.5可以从-90转到90度
单片机内部有工作的晶振频率,定时器就是基于这个频率计时,根据程序可以知道,20ms计时20000,所以计时器每加一的时间为1us,这个程序的意思就是先工作定时器0,20ms后输出置为1并打开定时器1,定时器1计时到1.5ms后触发中断使得输出为0,即占空比为1.5/20=百分之7.5,中间位置
定时器的寄存器加到0会触发中断,所以寄存器都写负数,如想要20ms就写-20000,这样往上加到0需要的计数的次数就为20000,一次计数为1us,所以为20ms,而寄存器是由两个八位寄存器组成的,所以20000要分开写
建议有时间可以去看一下郭天祥老师的51单片机视频,能搜到而且不多,貌似第三集是讲的定时器
树莓派3b+ 舵机驱动开发
设备:树莓派 3b+
操作系统:Raspbian
远程访问:SSH
舵机型号:MG90S
使用语言:C,使用wiringPi库。
遇到的难点:
1. PWM频率计算
2. 命令行参数传入C代码时,char向int转换
舵机控制主要用到的函数介绍:
wiringPiSetup(); pinMode(1,PWM_OUTPUT); //only wiringPi pin 1 (BCM_GPIO 18) supports PWM pwmSetMode(PWM_MODE_MS); // Set to mode: mark:space pwmSetClock(192); //PWM clock: 19.2MHz, divisor 192:100KHz pwmSetRange(2000); //period 20ms pwmWrite(1,100);//go default position
舵机控制原理:
周期为20ms,占空比:1ms高电平(最小角度) - 2ms高电平(最大角度)。
从命令行传入的参数为字符串,需转为int类型,才能设置PWM。网上没有找到方便合适的转换函数,故自己编写int char2int(char *argv)。
本程序支持舵机从0 - 90度循环转动。(bash:sudo ./pwm)
本程序支持舵机设置固定角度。(bash:sudo ./pwm ##)
如: sudo ./pwm 90
#include "wiringPi.h" #include "stdio.h" void pwm_init(); int char2int(char *argv); int main(int argc, char * argv[]) { int i; int Mode_inc; pwm_init(); delay(1000); i = 100; Mode_inc = 1; if(argc == 1) { while(1) { if((i < 200) && (Mode_inc == 1)) { pwmWrite(1,i); delay(50); i = i+1; } else { Mode_inc = 0; } if(Mode_inc == 0) { pwmWrite(1,i); delay(50); i = i-1; if(i < 101) { Mode_inc = 1; } } } } if(argc == 2) { i = char2int(argv[1]); printf("%d ", i); pwmWrite(1,i); } } void pwm_init() { wiringPiSetup(); pinMode(1,PWM_OUTPUT); //only wiringPi pin 1 (BCM_GPIO 18) supports PWM pwmSetMode(PWM_MODE_MS); // Set to mode: mark:space pwmSetClock(192); //PWM clock: 19.2MHz, divisor 192:100KHz pwmSetRange(2000); //period 20ms pwmWrite(1,100);//go default position } int char2int(char *argv) { char * a; char * b; int cnt, cnt_tmp, i; a = argv; b = argv; cnt = 0; i = 0; while(*a != ‘ ‘) { a++; cnt++; } //printf("%d ",cnt); for(int j = cnt; j > 0; j--) { cnt_tmp = 1; for(int k = 0;k < (j-1); k++) { cnt_tmp = 10 * cnt_tmp; } i = i + (*b - ‘0‘) * cnt_tmp; b++; } return i; }
以上是关于单片机C语言控制舵机的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
急求51单片机控制舵机C语言程序,舵机可以根据设定旋转任意角度!急求啊,大神帮帮忙!非常感谢!