（转）使用Ubuntu下的PyCharm进行ROS开发

Posted 2020-11-21 BreakofDawn

然后，正文来了，我将在下面介绍2点环境配置，1.launch文件的关联，2.roslib的导入

1. launch文件的关联

pycharm自己是不支持launch文件的，但是我们还是希望用ide实现编写，例如这样：

具体做法就是在file／settings里面打开filetypes

然后在registered patterns里面添加*.launch文件，点ok完成launch文件的关联

2.roslib的导入

这里介绍pycharm要如何和终端环境bashrc中配置的那样直接关联/opt/ros/indigo/setup.bash。

首先打开终端，然后输入：

[html] view plain copy

1. gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-pycharm-ce.desktop #当前用户可用  

[html] view plain copy

1. gedit /usr/share/applications/jetbrains-pycharm-ce.desktop #全部用户可用  

然后会出现一个有以下内容的文档：

[plain] view plain copy

1. [Desktop Entry]  
2. Version=1.0  
3. Type=Application  
4. Name=PyCharm Community Edition  
5. Icon=/home/howe/Downloads/pycharm-community-2017.1/bin/pycharm.png  
6. Exec="/home/howe/Downloads/pycharm-community-2017.1/bin/pycharm.sh" %f  
7. Comment=The Drive to Develop  
8. Categories=Development;IDE;  
9. Terminal=false  
10. StartupWMClass=jetbrains-pycharm-ce  

如果是空白文档，那么就是文件开错了，输入：

[plain] view plain copy

1. gedit /usr/share/applications/  

然后tab自动补全以下。

接着修改其中的Exec变量，在‘=’后面添加bash -i -c，改完如下：

[plain] view plain copy

1. Exec= bash -i -c "/home/ubu/tools/pycharm-professional-2016.2.3/bin/pycharm.sh" %f  

保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动PyCharm的同时加载~/.bashrc中的ROS环境变量。然后重启pycharm。完事