ubuntu15.04 + ROS jade

Posted 2020-11-18 花心葬空魂

众所周知，一个萝卜一个坑，一个Ubuntu一种ROS。Ubuntu15.04应该已经停止维护了吧，像以往那种脑残式安装ROS一般是不可能的了，没办法，自己编译咯！！ 虽然找不到大神关于这方面的帖子  (╯﹏╰)  ，但哥们儿不能轻易放弃！！！

开始的开始，交代一些很重要的东西，由于这个鬼东西已经停止维护了，所以需要修改源，不然你 apt 不上任何东西（改成阿里源也没用 ╮(╯▽╰)╭）

编辑原来的源文件 /etc/apt/sources.list ，将原来的 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports 全部替换为 http://old-releases.ubuntu.com/ubuntu/，然后保存并 sudo apt-get update

我们的方法是下载 ROS 的包，然后在自己板子上编译。废话不多说，上平台：

硬件：firefly RK3128 （不得不喷一下！！！！官网上竟然只有15.04一个版本，想想都来气，售后技术支持我就不说了）

软件：ROS jade

先给出 ROS 官网地址，虽然报错一大堆，但还是要看（尤其是搞别人没搞过的东西）。

懒得看官网或见英文眼花的朋友，直接看下面 ↓

详细安装步骤（吐血历程，且行且珍惜）：

1、安装 boost

我的板子是新的，所以首先要安装 boost，版本是 1 5 4。参考网页。

首先安装依赖：

sudo apt-get install mpi-default-dev
sudo apt-get install libicu-dev
sudo apt-get install python-dev
sudo apt-get install libbz2-dev

然后将 boost_1_54_0.tar 拷贝到 /home，并进入，解压：

tar -zxvf boost_1_54_0.tar.gz

进入 boost_1_54_0

sudo ./bootstrap.sh

sudo ./b2

sudo ./b2 install

测试：

新建文件 test.cpp，内容为：
#include<iostream>
#include<boost/lexical_cast.hpp>
int main()
{
int a = boost::lexical_cast<int>("123456");
std::cout << a <<std::endl;
return 0;
}

编译：
g++ test.cpp -o test
运行test，输出 "123456" 表示安装成功。

2、ROS jade 源码包下载

ROS 的下载和安装不是通过 git 啥的下载包，也不是通过 cmake 指令安装，虽然看不懂，不过没关系照着做就行了。

首先这样（为啥？别问我，不知道。）：

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

添加源（官方源好像用不了，这个是镜像）：
sudo sh -c ‘echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ vivid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

配置秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装依赖：

apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall python-empy python-nose 

然后：

sudo rosdep init

rosdep update

然后要下载 ROS 包了，我们下载到 ros_catkin_ws 下（应该哪里都可以）：

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

先下载下载工具：

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-full-wet.rosinstall

之后会出现一个 jade-desktop-full-wet.rosinstall 脚本。我们下载的是 ROS 豪华版（全家桶。。）：

wstool init -j8 src jade-desktop-full-wet.rosinstall

时间有一会儿，之后后出现一个 src 文件夹，里面是下载好的源码。然后安装依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y

3、ROS jade 编译

真正的编译过程那叫个惨不忍睹，为了亲们不重蹈覆辙，我们先安装一些东西。

首先安装个简单点儿的小东西，poco 库：

sudo apt-get install libpoco-dev libgtest-dev

然后编译 boost，有没有人说前面不是已经编译安装过了吗？没毛病，前面是编译过了，而且默认安装在 /usr/local 下，但是进入 /usr/local/lib ，你会发现没有 libboost_thread 开头的几个包。

放心，这次编译我们只编译 libboost_thread 这部分，跟前面也不冲突，进入 boost_1_54_0：

sudo ./b2 --with-thread stage cxxflags="-std=c++11"

然后把 stage/lib 下 libboost_thread 开头的几个包拷贝到 /usr/local/lib 下。

如果没有把这个搞好，后面编译时会出现找不到 libboost_thread 库的问题。

接下来，还是 boost，这次需要改源码：

编辑 /usr/local/include/boost/atomic/atomic.hpp，添加 #include<stdint.h>

否则可能报错：
“/usr/local/include/boost/atomic/atomic.hpp:202:43: error: invalid type in declaration before ‘;‘ token typedef atomic<uintptr_t> atomic_uintptr_t;”

然后嘞，下载 console_bridge，编译过程需要，进入 /usr/local 下载：

git clone https://github.com/ros/console_bridge.git

然后编译：

cd console_bridge
sudo mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make
sudo make install

会安装到 /usr/lcoal 下，但是呢，我们安装的这个东西还需要修改一哈：

编辑 /usr/local/include/console_bridge/console.h

将里面的 CONSOLE_BRIDGE_log 替换为 log  （替换时一定要把 Match case 打上对勾，意思是区分大小写），好像一共替换了 5、6、7、8个吧，不多。

这样是把 CONSOLE_BRIDGE_logWarn 等函数变为 logWarn，与 ROS 源码对应。否则编译 class-loader 时会报错说函数 logWarn 等函数未定义。 

终于，可以编译了：

cd ~/ros_catkin_ws

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译成功后，设置环境变量：
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

 

不就是那几个问题吗？!库没装，库版本不对，安装位置不对，顶多就是改几行源码，有什么嘞 ╮(╯▽╰)╭（我，，我就吹个NB。。。。编译这个废了不知道多长时间 ）努力努力再努力 哈哈