iwr6843-ROS构建
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了iwr6843-ROS构建相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
需求
ubuntu-18.04版本
安装ros
首先安装必要软件
sudo apt install git curl vim -y
设置您的计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置您的密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
首先,确保您的 Debian 软件包索引是最新的:
sudo apt update
直接桌面完整安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
刷新环境
source ~/.bashrc
使用 ti_mmwave_rospkg ROS 驱动程序
此部分参考ti官网的ros教程
位置为mmwave_industrial_toolbox_4_10_1/labs/Robotics/ros_driver/docs/TI_mmWave_ROS_Driver_Users_Guide.html
下载地址
您的用户帐户必须是“dialout”unix 组的成员才能访问 Linux 上的串行端口。要检查您是否是该组的成员,请运行“组”命令。如果您已经是“拨出”组的成员,则输出应列出“拨出”(除了其他组)。如果您不是“dialout”组的成员,请运行以下命令将您的用户帐户添加到该组,然后注销并登录到 Linux 以使更改生效:
sudo adduser <your_username> dialout
执行此命令后,请注销并重新登录到 Linux,以便更改生效。
从 git.ti.com 克隆 git 存储库。
git clone https://git.ti.com/git/mmwave_radar/mmwave_ti_ros.git
将目录更改为 ROS 驱动程序实验室。这是工作区目录。
cd mmwave_ti_ros/ros_driver/
建立
catkin_make
刷新新环境
source devel/setup.bash
注意:可以将其加入到.bashrc中,就不用每次都source了
echo "source ~/mmwave_ti_ros/ros_driver/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
硬件设置
如果使用评估版单个EVM,那么首先要做的就是刷固件
将其拨到刷写模式,使用uniflash
工具进行刷写
其中固件为
\\ti\\mmwave_industrial_toolbox_4_10_1\\labs\\Out_Of_Box_Demo\\prebuilt_binaries\\xwr6843ISK_mmw_demo.bin
选择串行口,而不是数据口
刷写完成后,将拨码开关拨到功能模式
插入
修改对应的文件
6843_multi_3d_0.launch
修改数据端口
其它
python3运行ros方法 No module named ‘rospkg’
pip3 install rospkg netifaces defusedxml
-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
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K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
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TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
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PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
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Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
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WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
以上是关于iwr6843-ROS构建的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章