如何操作STM32F105的从CAN

Posted 2023-04-21

参考技术A #include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK战舰STM32开发板
//CAN驱动 代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2012/9/11
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16; CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
//mode:0,普通模式;1,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
//则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps
//返回值:0,初始化OK;
// 其他,初始化失败;

///////////////////////////////////////////////////CAN1////////////////////////////////////////////////////
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)


GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTD时钟,使能功能复用时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1,ENABLE);

//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 //
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //
CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1 //
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;


#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
Can_Send_Msg(RxMessage.Data,8);

#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<8;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;


//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)

u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<8;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC;


///////////////////////////////////////////////////CAN2////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)


GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX2_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTB时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN2时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2,ENABLE);

//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 //
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 //
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 //
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 //
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9; //分频系数(Fdiv)为brp+1 //
CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN2

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX2_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;


#if CAN_RX2_INT_ENABLE //使能RX2中断
//中断服务函数
void CAN2_RX0_IRQHandler(void)

CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN2, 0, &RxMessage);
Can2_Send_Msg(RxMessage.Data,8);

#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
// 其他,失败;
u8 Can2_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧8位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<8;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN2, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;


//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
// 其他,接收的数据长度;
u8 Can2_Receive_Msg(u8 *buf)

u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<8;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC;
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如何删除 x 没有。具有特定条件的从顶部开始的行数

【中文标题】如何删除 x 没有。具有特定条件的从顶部开始的行数

【英文标题】：How do I delete x no. of rows from the top with a certain condition

【发布时间】：2021-12-29 21:09:30

【问题描述】：

如果equipstatus等于操作，有没有办法从顶部删除x条记录。 如果后续的equipstatus 有多个操作值，则另一个要求将只保留一个（第一条记录）。请在下面找到示例数据。

-- SAMPLE TABLE
CREATE TABLE equipment (
equipstatus varchar(50), 
dt datetime,
id varchar(35),
PRIMARY KEY (id)

);

-- SAMPLE DATA
INSERT INTO equipment(equipstatus, dt, id) 
VALUES
('operation','2021-08-31 09:30:09','001'),
 ('operation','2021-08-31 09:42:09','002'),
 ('operation','2021-08-31 11:45:09','003'),
 ('work','2021-08-31 12:50:09','004'),
 ('operation','2021-08-31 14:20:09','005'),
 ('work','2021-08-31 16:30:090','006')    , 
 ('operation','2021-08-31 17:30:09','007'),
 ('operation','2021-08-31 17:45:09','008')   ,
('work','2021-08-31 17:58:09','009'); 


EXPECTED RESULT
equip_status-------dt------------id
work--------2021-08-31 12:50:09---004
operation---2021-08-31 14:20:09---005
work--------2021-08-31 16:30:09---006 
operation---2021-08-31 17:30:09---007
work--------2021-08-31 17:58:09---009

【问题讨论】：

表格顶部有 三个 operation 记录。为什么没有一个被保留？

它应该总是以equip status=;Work'开始

【参考方案1】：

使用窗口函数LAG

SELECT equipstatus, dt, id
FROM (
  SELECT *, LAG(equipstatus) OVER(ORDER BY dt ASC) prev_status
  FROM equipment
) t
WHERE equipstatus <> 'operation' OR (prev_status IS NOT NULL AND prev_status <> 'operation')

或者在旧的 MySQL 中

SELECT a.*
FROM equipment a
WHERE a.equipstatus <> 'operation' 
OR (
  SELECT b.equipstatus
  FROM equipment b
  WHERE b.dt < a.dt
  ORDER BY b.dt DESC
  LIMIT 1
) <> 'operation'

【讨论】：

不能在我的 SQL 上使用 LAG。尝试运行旧的mySQL，结果不是预期的结果。

@Jon 它返回的结果与您发布的完全相同。见db-fiddle dbfiddle.uk/…怎么不工作，请提供详细信息

非常感谢。结果与我的样本相同。如果我更改逻辑以获取多个后续生产的第一条记录，我将按 dt 更改顺序。 DESC 到 ASC