Rviz设置延迟显示

Posted 2023-04-19

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了Rviz设置延迟显示相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 第一个测试检查角速度是否合理，第二个测试检查线速度是否合理。
1 设置.bashrc配置文件的IP出错。
2 主从机没有同步时间，需要使用ntpdate进行同步。
3 命令运行错误，重新输入运行。
4 重启rviz。
先运行命令：export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1。
然后再运行命令rosrun rviz rviz。
逐一排查。

ROS学习之rviz在rviz中显示图片

思路：
（1）使用opencv读取本地图像
（2）调用cv_bridge::CvImage（）.toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示

1.使用opencv读取本地图像并发布图像消息
（1）利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化

mkdir -p rosopencv/src
cd rosopencv/src
catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

（2）编辑主函数代码

在rosopencv包文件夹src目录下创建rosopencv.cpp

主函数rosopencv.cpp内容如下

    #include <ros/ros.h>
    #include <image_transport/image_transport.h>
    #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
    #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
     
    #include <stdio.h>
     
    int main(int argc, char** argv)
    {
      ros::init(argc, argv, "image_publisher");
      ros::NodeHandle nh;
      image_transport::ImageTransport it(nh);
      image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
     
      cv::Mat image = cv::imread("~/rosopencv/test.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
      if(image.empty()){
       printf("open error\\n");
       }
      sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();
     
      ros::Rate loop_rate(5);
      while (nh.ok()) {
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
      }
    }

（3）编辑CmakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(rosopencv)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES rosopencv
  CATKIN_DEPENDS cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/rosopencv.cpp)


 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

2编译和运行

编译