台达PLC DVP-EH2的IST方便指令

Posted 2023-04-13

如果是用脉冲定位的并行流程结束后，步进按键无法控制吗
用x12无法步进，直接走完了，而且x17 也无法停止

基本指令:

一般指令:
LD
载入 A 接点
LDI
载入 B 接点
AND
串联 A 接点
ANI
串联 B 接点
OR
并联 A 接点
ORI
并联 B 接点
ANB
串联回路方块
ORB
并联回路方块
MPS
存入堆栈
MRD
堆栈读取 (指针不动)
MPP
读出堆栈

输出指令:
OUT
驱动线圈
SET
动作保持 (ON)
RST
接点或寄存器清除

定时器,计数器:
TMR
16 位定时器
CNT
16 位计数器
DCNT
32 位计数器

主控指令:
MC
公共串联接点的连接
MCR
公共串联接点的解除

接点上升沿/下降沿输出指令:
LDP
上升沿检出动作开始
LDF
下降沿检出动作开始
ANDP
上升沿检出串联连接
ANDF
下降沿检出串联连接
ORP
上升沿检出并联连接
ORF
下降沿检出并联连接

脉冲输出指令:
PLS
上升沿检出
PLF
下降沿检出

结束指令:
END
程序结束

其它指令:
NOP
无动作
INV
运算结果反相
P
指针
I
中断插入指针

步进梯形指令:
STL
程序跳至副母线
RET
程序返回主母线

应用指令:

程序流程控制:
00
CJ
条件转移
01
CALL
呼叫子程序
02
SRET
子程序结束
03
IRET
中断插入返回
04
EI
中断插入允许
05
DI
中断插入禁止
06
FEND
主程序结束
07
WDT
逾时监视定时器
08
FOR
循环范围开始
09
NEXT
循环范围结束

传送比较:
10
CMP
比较设定输出
11
ZCP
区间比较
12
MOV
数据传送
13
SMOV
移位传送
14
CML
反转传送
15
BMOV
全部传送
16
FMOV
多点传送
17
XCH
数据交换
18
BCD
BIN → BCD 变换
19
BIN
BCD → BIN 变换

四则逻辑运算:
20
ADD
BIN 加法
21
SUB
BIN 减法
22
MUL
BIN 乘法
23
DIV
BIN 除法
24
INC
BIN 加一
25
DEC
BIN 减一
26
WAND/DAND
逻辑与 (AND) 运算
27
WOR/DOR
逻辑或 (OR) 运算
28
WXOR/DXOR
逻辑异或 (XOR) 运算
29
NEG
取负数(取 2 的补码)

循环移位与移位:
30
ROR
右循环
31
ROL
左循环
32
RCR
附进位标志右循环
33
RCL
附进位标志左循环
34
SFTR
位右移
35
SFTL
位左移
36
WSFR
字右移
37
WSFL
字左移
38
SFWR
位移写入
39
SFRD
位移读出

数据处理:
40
ZRST
批次复位
41
DECO
译码
42
ENCO
编码
43
SUM
On 位数量
44
BON
On 位判定
45
MEAN
平均值
46
ANS
信号报警器置位
47
ANR
信号报警器复位
48
SQR
BIN 开平方
49
FLT
BIN 整数 → 二进制浮点数变换

高速处理:
50
REF
I/O 状态即时刷新
51
REFF
输入滤波器时间调整
52
MTR
矩阵分时输入
53
DHSCS
比较置位(高速计数器)
54
DHSCR
比较复位(高速计数器)
55
DHSZ
区间比较(高速计数器)
56
SPD
脉冲频率检测
57
PLSY
脉冲输出
58
PWM
脉冲波宽调制
59
PLSR
附加减速脉冲输出

便利指令:
60
IST
手动/自动控制
61
SER
数据检索
62
ABSD
绝对方式凸轮控制
63
INCD
相对方式凸轮控制
64
TTMR
示教式定时器
65
STMR
特殊定时器
66
ALT
On/Off 交替
67
RAMP
斜坡信号
68
DTM
数据转换与搬移
69
SORT
数据整理排序

外部设定显示:
70
TKY
十键键盘输入
71
HKY
十六键键盘输入
72
DSW
数字开关
73
SEGD
七段显示器译码
74
SEGL
七段显示器分时显示
75
ARWS
方向开关控制
76
ASC
ASCII 码变换
77
PR
ASCII 码打印

外部SER设备：
78
FROM
扩展模块CR数据读出
79
TO
扩展模块CR数据写入
80
RS
串行数据传送
81
PRUN
8 进制位传送
82
ASCI
HEX 转为 ASCII
83
HEX
ASCII 转为 HEX
84
CCD
校验码
85
VRRD
电位器值读出
86
VRSC
电位器刻度读出
87
ABS
绝对值运算
88
PID
PID 运算

台达变频器通讯:
100
MODRD
MODBUS 数据读取
101
MODWR
MODBUS 数据写入
102
FWD
变频器正转指令
103
REV
变频器反转指令
104
STOP
变频器停止指令
105
RDST
变频器状态读取
106
RSTEF
变频器异常复位
107
LRC
LRC 校验码计算
108
CRC
CRC 校验码计算
150
MODRW
MODBUS 资料读出/?入
206
ASDRW
台达伺服器通?

浮点运算:
110
DECMP
二进制浮点数比较
112
DMOVR
浮点数值数据移动
111
DEZCP
二进制浮点数区间比较
116
DRAD
角度→弧度
117
DDEG
弧度→角度
118
DEBCD
二进制浮点数→十进制浮点数
119
DEBIN
十进制浮点数→二进制浮点数
120
DEADD
二进制浮点数加法
121
DESUB
二进制浮点数法
122
DEMUL
二进制浮点数乘法
123
DEDIV
二进制浮点数除法
124
DEXP
二进制浮点数取指数
125
DLN
二进制浮点数取自然对数
126
DLOG
二进制浮点数取对数
127
DESQR
二进制浮点数平方
128
DPOW
浮点数乘方
129
INT
二进制浮点数→BIN 整数变换
130
DSIN
二进制浮点数SIN 运算
131
DCOS
二进制浮点数COS 运算
132
DTAN
二进制浮点数TAN 运算
133
DASIN
二进制浮点数ASIN 运算
134
DACOS
二进制浮点数ACOS 运算
135
DATAN
二进制浮点数ATAN 运算
136
DSINH
二进制浮点数SINH 运算
137
DCOSH
二进制浮点数COSH 运算
138
DTANH
二进制浮点数TANH 运算
172
DADDR
浮点数值加法
173
DSUBR
浮点数值减法
174
DMULR
浮点数值乘法
175
DDIVR
浮点数值除法

数据处理 II :
143
DELAY
延迟指令
144
GPWM
一般用脉冲波宽调变
145
FTC
模糊化温度控制
147
SWAP
上/下 字节交换
148
MEMR
文件寄存器读出
149
MEMW
文件寄存器写入
151
PWD
输入脉宽检测
152
RTMU
I 中断子程序执行时间测量开始
153
RTMD
I 中断子程序执行时间测量结束
154
RAND
随机数值产生
109
SWRD
数字开关读取
196
HST
高速定时器
176
MMOV
16à32 位数值转换
177
GPS
(GPS) 接收通讯指令
178
DSPA
太阳能板位置指令
179
WSUM
求和
202
SCAL
比例值运算
203
SCLP
参数型比例值运算
205
CMPT
表格比较指令
207
CSFO
撷取速度与追随输出指令

定位控制:
155
DABSR
ABS 现在值读出
156
ZRN
原点回归
157
PLSV
附旋转方向脉冲输出
158
DRVI
相对定位
159
DRVA
绝对定位
191
DPPMR
双轴相对点运动
192
DPPMA
双轴绝对点运动
193
DCIMR
双轴相对圆弧插补
194
DCIMA
双轴绝对圆弧插补
195
DPTPO
单轴建表式脉冲输出
197
DCLLM
闭回路定位控制
198
DVSPO
可变速度脉波输出
199
DICF
立即变更频率指令

万年历:
160
TCMP
万年历数据比较
161
TZCP
万年历数据取间比较
162
TADD
万年历数据加法
163
TSUB
万年历数据减法
166
TRD
万年历数据读出
167
TWR
万年历数据写入
169
HOUR
时间表

格雷码:
170
GRY
BIN→GRY 码变换
171
GBIN
GRY 码→BIN 变换

矩阵:
180
MAND
矩阵与 （AND）运算
181
MOR
矩阵或 （OR）运算
182
MXOR
矩阵异或 （XOR）运算
183
MXNR
矩阵同或 （XNR）运算
184
MINV
矩阵反相
185
MCMP
矩阵比较
186
MBRD
矩阵位读出
187
MBWR
矩阵位写入
188
MBS
矩阵位位移
189
MBR
矩阵位循环移位
190
MBC
矩阵位状态计数

接点型态逻辑运算:
215
LD&
S1 & S2
216
LD|
S1 | S2
217
LD^
S1 ^ S2
218
AND&
S1 & S2
219
AND|
S1 | S2
220
AND^
S1 ^ S2
221
OR&
S1 & S2
222
OR|
S1 | S2
223
OR^
S1 ^ S2

接点型态比较指令:
224
LD=
S1 ＝ S2
225
LD>
S1 ＞ S2
226
LD<
S1 ＜ S2
228
LD<>
S1 ≠ S2
229
LD<=
S1 ≦ S2
230
LD>=
S1 ≧ S2
232
AND=
S1 ＝ S2
233
AND>
S1 ＞ S2
234
AND<
S1 ＜ S2
236
AND<>
S1 ≠ S2
237
AND<=
S1 ≦ S2
238
AND>=
S1 ≧ S2
240
OR=
S1 ＝ S2
241
OR>
S1 ＞ S2
242
OR<
S1 ＜ S2
244
OR<>
S1 ≠ S2
245
OR<=
S1 ≦ S2
246
OR>=
S1 ≧ S2 参考技术A IST S D1 D2
􀂋 S：指定运行模式的起始装置。D1：自动运行模式下指定使用状态步进点的最小编
号。D2：自动运行模式下指定使用状态步进点的最大编号。
􀂋 指令 IST 为一特定的步进梯形控制流程初始状态的便利指令，配合特殊辅助继电
器形成便利的自动控制命令。
􀂋 IST 指令使用
IST
M1000
X10 S20 S60
S X10: 手动操作X14: 连续运行
X11: 原点回归X15: 原点回归启动
X12: 步进X16: 连续运行启动
X13: 一次循环X17: 连续运行停止
􀂋 IST 指令执行时，以下的特殊辅助继电器会自动的切换。
M1040：移行禁止 S0：手动操作初始状态步进点
M1041：移行开始 S1：原点回归初始状态步进点
M1042：状态脉冲 S2：自动运行初始状态步进点
M1047：STL 可监视
程序范例
􀂋 使用 IST 指令时，S10~S19 为原点回归使用，此状态步进点不能当成一般的步进
点使用。而使用S0~S9 的步进点时，S0~S2 三个状态点的动作分别为手动操作使
用、原点回归使用及自动运行用，因此在程序中，必须先写该三个状态步进点的
电路。
􀂋 当切换到 S1(原点回归)的模式时，若S10~S19 之间有任何一点On，则原点回归
将不会有动作产生。
􀂋 当切换到 S2(自动运行)的模式时，若D1 ~ D2 之间的 S 有任何一点On，或是M1043 On，则自动运行将不会有动作产生。

台达（Delta）PLC的PLC-LINK实现

关于机种的限制

早期台达PLC支持PLC-LINK功能的机型仅限于几种，如EH、SA、SX等，像SS、ES、EX等机型是不支持的，后来推出的SS2、ES2、EX2等均增加此功能。这里说的支持与否，说的是主站功能。作为从站，限制则表现在支持的功能码多少。而老型号的16笔/16台及100笔/32台限制，新机型变成50笔/16台及100笔/32台限制。

通讯速率及设定说明

全系列DVP 机种之通讯格式由D1120（COM2）/ D1109（COM3）设定，其中EH3 主机COM3 通讯口（使用DVP-F485 卡），支持通讯速率最高为500Kbps，其通讯格式设定不支持（b8~b15）；DVP 各机种RS-485支持之通讯速率及通讯格式设定请参考下表：

特D和特M说明：

简要归纳如下：

M1350=ON，启动PLC LINK 功能，之后就不再做联机侦测。

M1351=ON，自动模式，主站自动对从站作读出与写入的动作，直到 M1350 或 M1351= Off 才停止PLC LINK 动作。

M1352=ON，手动模式，设定PLC-LINK 轮询次数(D1431)。

M1353=ON，启动32 台LINK 功能及超过16 笔读写功能。

M1354=ON，启动在一个轮询时间同时执行读写。

M1355=ON，手动设定从站联机功能, 当M1355 为Off, 自动检测从站联机功能。手动联机，M1360～M1375(M1440～M1455)为指定要联机的标志；Off时，进行从站联机侦测，M1360～M1375(M1440～M1455)为联机存在标志。

M1356=ON，PLC LINK功能开启时，用户可根据D1900～D1931的内容当作从站站号，不再使用D1399 预设的连续站号。注意SS2不支持，似乎也只有SS2不支持。

M1360-M1375，PLC LINK 从站ID#1-16 状态，见M1355说明。

D1355-D1370，要读取寄存器的PLC存储地址，默认值H1064，即D100。

D1415-D1430，要写入寄存器的PLC存储地址，默认值H10C8，即D200。

D1399，指定从站起始站号，连续。

D1900-D1931，当M1356 为On 时，此特D 将会被定义为PLC-Link 的站号设定，不再使用D1399 预设的连续站号；停电保持功能需要M1356 为On。

D1120，COM2（RS485）通讯协议。

D1121，PLC通讯站号。

D1129，通讯逾时定义（单位是ms）。

PLC LINK 实验

本例中，主站使用SS2，与2台从站通过PLC的COM2（RS-485）连网。3台PLC的X0-X7状态按照1字节组合，保存至本机D100。主站除读取本机D100之外，还读取2台从站的D100，保存在D1480和D1512，之后由程序转存至D101和D102。

M1355=ON，M1360-1361=ON，指定联机2台，主站读取从站的寄存器D100。从站站号起始值D1399=K7，读取长度D1434-1435=1，写长度D1450-1451=0，仅联机2台从机且只发送2条读命令，通讯效率高。如果不做此设定，主站将默认轮询16台，并发送16条读命令和16条写命令。这一点可以连接至RS-485线路上使用电脑串口软件监控到。

在主站PLC内写入下列程序：

从站1的PLC内写入下列程序：

从站2的PLC内程序仅作1处修改，即站号（D1121）赋值为K8。

外部接线，Master X5=ON，Slave#1 X3=ON。PLC切换至RUN状态，在WPLSoft内监控主站D100-D102：

则D100=H0020，D101=H0008，D102=H0000。至此，PLC LINK 已经正确实现。

附录：上位机读取寄存器示例

连接主站PLC串口1到电脑串口，在串口调试软件中，设置通讯口和其它参数，向PLC发送如下ASCII字符串：

:01031064000385+回车+换行

：起始符

01是主站PLC站号

03是读命令

1064是D100寄存器的存储地址

0003是读取字数（注意不是字节数！）

85是校验码（累加和，取反加1）

回车+换行 是16进制的 0D 0A。

PLC应答：

:010306002000080000CE+回车+换行

前面5字符跟发送相同。

06返回字节数（注意不是字数！）

0020第一个寄存器（这里是D100）返回值，16进制格式

0008第二个寄存器（这里是D101）返回值

0000第三个寄存器（这里是D102）返回值

CE是校验码（累加和，取反加1）

见下图：