2FreeRTOS任务相关API函数

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了2FreeRTOS任务相关API函数相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

1.任务相关的API函数

函数存在于task.c中,主要的函数有:

  • xTaskCreate():使用动态的方法创建一个任务;
  • xTaskCreatStatic():使用静态的方法创建一个任务(用的非常少);
  • xTaskCreateRestricted():创建一个使用MPU进行限制的任务;
  • vTaskDelete():删除一个任务;
  • vTaskSuspend():挂起一个任务;
  • vTaskResume():恢复一个任务的运行;
  • vTaskResumeFromISR():中断服务函数中恢复一个任务的运行;
  • portENABLE_INTERRUPTS():打开FreeRTOS中断;
  • portDISABLE_INTERRUPTS():关闭freeRTOS中断;

2.动态创建任务

  • xTaskCreate()函数原型:
     BaseType_t xTaskCreate(
                                  TaskFunction_t pvTaskCode,
                                  const char * const pcName,
                                  uint16_t usStackDepth,
                                  void *pvParameters,
                                  UBaseType_t uxPriority,
                                  TaskHandle_t *pvCreatedTask
                              );
  • 动态创建任务:使用前先判断 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) 是否成立,如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加;
    #include "FreeRTOS.h"
    #include "task.h"
    
    //start_task 任务
    void start_task(void *pvParameters);       // 任务函数
    #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define start_task_prio 1                // 任务优先级
    TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄
    
    //led1_task 任务
    void led1_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    #define led1_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define led1_task_prio 2                // 任务优先级
    TaskHandle_t led1_task_handler;        // 任务句柄
    int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); uart_init(115200); delay_init(); LED_Init(); // 创建一个任务 xTaskCreate(任务函数, 任务名, 任务堆栈的大小, 传递给任务函数的参数, 任务优先级, 任务句柄); xTaskCreate( start_task, "start_stask", start_task_zise, NULL, start_task_prio, &start_task_handler); vTaskStartScheduler(); // 开启任务调度 return 0; } void start_task( void * pvParameters ) { taskENTER_CRITICAL(); // 创建临界区 // 创建led1任务 xTaskCreate(led1_task, "led1_task", start_task_zise, NULL, led1_task_prio, &led1_task_handler); vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区 } //LED1任务函数 void led1_task( void * pvParameters ) { for( ;; ) { LED0 = ~LED0; vTaskDelay(1000); } }

3.静态创建任务

  • xTaskCreatStatic()函数原型:
    TaskHandle_t xTaskCreateStatic(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                                        const char * const pcName,
                                        const uint32_t ulStackDepth,
                                        void * const pvParameters,
                                        UBaseType_t uxPriority,
                                        StackType_t * const puxStackBuffer,
                                        StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) 
  • 静态创建任务:使用前先判断 #if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION== 1 ) 是否成立,如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加;
  • 在FreeRTOSConfig.h 文件中添加中添加宏后,编译报错:
    .\\Objects\\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory(referred from tasks.o).
    .\\Objects\\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetTimerTaskMemory (referred from timers.o).
  • 由于把静态创建的宏给打开了,所以这两个数需要我们自己去实现
    // 空闲任务
    static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
    static StaticTask_t IdleTaskTCB;
    // 定时器任务
    static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
    static StaticTask_t TimerTaskTCB;
    
    // 空闲任务所需内存
    void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
                                        StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
                                        uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
    {
        *ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
        *ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;
        *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
    }
    // 定时器任务所需内存
    void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
                                        StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
                                        uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
    {
        *ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB;
        *ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack;
        *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
    }
  • 静态创建任务
    //start_task 任务
    void start_task(void *pvParameters);    // 任务函数
    #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define start_task_prio 1                // 任务优先级
    StackType_t start_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
    StaticTask_t start_task_TCB;            // 任务堆栈大小
    TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄
    
    //led1_task 任务
    void led1_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    #define led1_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define led1_task_prio 2                // 任务优先级
    StackType_t led1_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
    StaticTask_t led1_task_TCB;                // 任务堆栈大小
    TaskHandle_t led1_task_handler;            // 任务句柄
    
    //led2_task 任务
    void led2_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    #define led2_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define led2_task_prio 3                // 任务优先级
    StackType_t led2_task_stack[start_task_zise];    // 任务控制块大小
    StaticTask_t led2_task_TCB;                // 任务堆栈大小
    TaskHandle_t led2_task_handler;            // 任务句柄
    
    int main(void)
    {
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        uart_init(115200);
        delay_init();
        LED_Init();
        
        // 创建一个开始任务
        start_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )start_task,
                                                (char              *)"start_task",
                                                (uint32_t         )start_task_zise,
                                                (void *            )NULL,
                                                (UBaseType_t    )start_task_prio,
                                                (StackType_t *    )start_task_stack,    // 任务控制块大小
                                                (StaticTask_t *    )&start_task_TCB );    // 任务堆栈大小
    
        vTaskStartScheduler();        // 开启任务调度
        return 0;
    }
    
    void start_task( void * pvParameters )
    {
        led1_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )led1_task,
                                                (char              *)"led1_task",
                                                (uint32_t         )led1_task_zise,
                                                (void *            )NULL,
                                                (UBaseType_t    )led1_task_prio,
                                                (StackType_t *    )led1_task_stack,    // 任务控制块大小
                                                (StaticTask_t *    )&led1_task_TCB );    // 任务堆栈大小
                                                
        led2_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t    )led2_task,
                                                (char              *)"led2_task",
                                                (uint32_t         )led2_task_zise,
                                                (void *            )NULL,
                                                (UBaseType_t    )led2_task_prio,
                                                (StackType_t *    )led2_task_stack,    // 任务控制块大小
                                                (StaticTask_t *    )&led2_task_TCB );    // 任务堆栈大小
        vTaskDelete(start_task_handler);
    }
    void led1_task( void * pvParameters )
    {
        for( ;; )
        {
            LED0 = ~LED0;
            vTaskDelay(200);
        }
    }
    void led2_task( void * pvParameters )
    {
        for( ;; )
        {
            LED1 = ~LED1;
            vTaskDelay(1000);
        }
    }

4.删除任务

  • void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

5.任务挂起

  •  void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ) PRIVILEGED_FUNCTION;

6.任务恢复

  •  void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;
  • 挂起、恢复代码如下:
    //key_task 任务
    void key_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    #define key_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define key_task_prio 4                // 任务优先级
    TaskHandle_t key_task_handler;            // 任务句柄
    
    void start_task( void * pvParameters )
    {
        taskENTER_CRITICAL();    // 创建临界区
        
        // 创建按键检查任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t    )key_task,
                    (const char *     )"key_task",
                    (uint16_t        )key_task_zise,
                    (void *            )NULL,
                    (UBaseType_t    )key_task_prio,
                    (TaskHandle_t * )&key_task_handler);
            ......
        vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务
        taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
    }
    
    //key任务函数 
    void key_task( void * pvParameters )
    {
        char key;
        for( ;; )
        {
            key = KEY_Scan(0);
            switch(key)
            {
                case KEY0_PRES:
                    vTaskSuspend(led1_task_handler);
                    printf("led1_task Suspended.\\n");
                    break;
                case KEY1_PRES:
                    vTaskResume(led1_task_handler);
                    printf("led1_task Resumed.\\n");
                    break;
                case KEY2_PRES:
                    vTaskSuspend(led2_task_handler);
                    printf("led2_task Suspended.\\n");
                    break;
                case WKUP_PRES:
                    vTaskResume(led2_task_handler);
                    printf("led2_task Resumed.\\n");
                    break;
            }
            vTaskDelay(10);            //延时10ms 
        }
    }

7.FreeRTOS开关中断

  • freeRTOS管理的中断优先级为 5~15,这是在freeRTOSConfig.h中设置的。
    #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
        #define configPRIO_BITS               __NVIC_PRIO_BITS
    #else
        #define configPRIO_BITS               4                  
    #endif
    
    #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY            15                      //中断最低优先级
    #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5                       //系统可管理的最高中断优先级
    #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
    #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) 
  • 设置好宏后,低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断可以安全的调用FreeRTOS的API函数(xxFromISR()函数);
  • 高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断不能被FreeRTOS禁止,中断服务函数也不能调用FreeRTOS的API函数。
  • 由于高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的优先级不会被FreeRTOS内核屏蔽,因此那些对实时性要求严格的任务可以使用这些优先级(0~4),比如四轴飞行器中的避障检测;
    //start_task 任务
    void start_task(void *pvParameters);    // 任务函数
    #define start_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define start_task_prio 1                // 任务优先级
    TaskHandle_t start_task_handler;        // 任务句柄
    
    //interrupt_task 任务
    void interrupt_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    #define interrupt_task_zise 50                // 任务堆栈的大小
    #define interrupt_task_prio 2                // 任务优先级
    TaskHandle_t interrupt_task_handler;            // 任务句柄
    
    int main(void)
    {
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        uart_init(115200);
        delay_init();
        LED_Init();
        TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1);    //设置定时器3的抢占优先级为 4
        TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1);    //设置定时器5的抢占优先级为 5
        
        // 创建一个任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t    )start_task,            // 任务函数    
                    (const char *     )"start_stask",            // 任务名    
                    (uint16_t        )start_task_zise,        // 任务堆栈的大小
                    (void *            )NULL,                    // 传递给任务函数的参数
                    (UBaseType_t    )start_task_prio,        // 任务优先级
                    (TaskHandle_t * )&start_task_handler);    // 任务句柄
        
        vTaskStartScheduler();        // 开启任务调度
        return 0;
    }
    
    void start_task( void * pvParameters )
    {
        taskENTER_CRITICAL();    // 创建临界区
        // 创建led1任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t    )interrupt_task,
                    (const char *     )"interrupt_task",
                    (uint16_t        )interrupt_task_zise,
                    (void *            )NULL,
                    (UBaseType_t    )interrupt_task_prio,
                    (TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);
        
        // 创建led2任务            
    
        vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务
        taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
    }
    //interrupt任务函数 
    void interrupt_task( void * pvParameters )
    {
        int i = 0;
        for( ;; )
        {
            if(i == 5)
            {
                printf("关闭中断!!!.\\n");
                portDISABLE_INTERRUPTS();
                delay_xms(5000);            // delay_xms执行的时候不会执行任何任务调度
                printf("开中断!!!.\\n");
                portENABLE_INTERRUPTS();
            }
            printf("interrupt task is %d runing.\\n", i);
            LED0 = ~LED0;
            vTaskDelay(1000);
            i++;
        }
    }

8.临界段

  •  临界段是指:那些必须完整运行,不能被打断的代码段,比如有的外设的初始化需要严格的时序,初始化过程中不能被打断。FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断,当处理完临界段代码以后再打开中断。
  • FreeRTOS中与临界段有关的函数有4个,定义于task.h中:
    #define taskENTER_CRITICAL()        portENTER_CRITICAL()
    #define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
    
    #define taskEXIT_CRITICAL()            portEXIT_CRITICAL()
    #define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )
  • taskENTER_CRITICAL():进入任务级的临界区;     
  • taskEXIT_CRITICAL():退出任务级的临界区;
    void start_task( void * pvParameters )
    {
        taskENTER_CRITICAL();    // 进入临界区
        // 创建led1任务
        xTaskCreate((TaskFunction_t    )interrupt_task,
                    (const char *     )"interrupt_task",
                    (uint16_t        )interrupt_task_zise,
                    (void *            )NULL,
                    (UBaseType_t    )interrupt_task_prio,
                    (TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);
        
        // 创建led2任务            
    
        vTaskDelete(start_task_handler); //删除开始任务
        taskEXIT_CRITICAL();    // 退出临界区
    }
  • taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR():进入中断级临界区;
  • taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR():退出中断级临界区;
    //定时器3中断服务程序
    void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
    {
        int status_value;
        if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)      //检查TIM3更新中断发生与否
            {
                status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();    //进入临界区
                printf("定时器3发生中断.\\n");
                LED1=!LED1;
                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );    //清除TIMx更新中断标志     
                taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);    //退出临界区
            }
    }
    
    //定时器3中断服务程序
    void TIM5_IRQHandler(void)   //TIM3中断
    {
        int status_value;
        if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)      //检查TIM5更新中断发生与否
            {    
                status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();    //进入临界区
                printf("定时器5发生中断.\\n");
                LED1=!LED1;
                TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update  );    //清除TIMx更新中断标志 
                taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);    //退出临界区
            }
    }

     

     

 

以上是关于2FreeRTOS任务相关API函数的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

任务相关的API函数-uxTaskGetSystemState

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