Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
官网有源代码和配置教程,地址是
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
1 安装必要工具
首先,有两个工具是需要提前安装的。即cmake和Git。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
2 安装Pangolin,用于可视化和用户接口
安装依赖项:
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
先转到一个要存储Pangolin的路径下,例如~/Documents,然后
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make –j
sudo make install
3 安装OpenCV
ubuntu16.04下安装opencv3.1.0
参考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html
4 安装Eigen3
最低要求版本为3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下载Eigen3的最新版本,一般是一个压缩文件,下载后解压,然后cd到Eigen3的根目录下。
sudo apt-get install libeigen3-dev
Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3”
如果不确定,可以通过以下命令查找
sudo updatedb
locate eigen3
5 安装ORBSLAM2
先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so,并且在Examples文件夹下生成mono_tum,mono_kitti, rgbd_tum,stereo_kitti, mono_euroc 和 stereo_euroc。
6 运行单目SLAM实例
在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列,并解压。转到ORBSLAM2文件夹下,执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1, freiburg2 和 freiburg3将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml,TUM2.yaml,TUM3.yaml。将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
例如,我自己的电脑上,该命令变为:
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zn/rgbd_dataset_freiburg1_desk
每一项的意思如下
Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence
以上是关于Ubuntu16.04下编译安装及运行单目ORBSLAM2的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
Ubuntu16.04下编译vim with python support失败的原因