YoloV5 的ros功能包

Posted 2023-03-30 好人王诗龄

Yolov5_ros

提供了一个基于PyTorch-YOLOv5的PyTorch-YOLOv5的ROS功能包。该功能包已在Ubuntu16.04和Ubuntu 18.04上进行了测试。

Authors: Zhitao Zheng ([e-mail])

开发环境：

• Ubuntu 16.04 / 18.04
• ROS kinetic/melodic
• Python>=3.6.0环境，PyTorch>=1.7

环境配置安装步骤：

安装Anaconda：

1.首先下载对应的安装包【Anaconda】(https://www.anaconda.com/products/individual#linux)

2.然后执行脚本安装anaconda（文件名为下载对应的.sh文件名）

bash ~/Downloads/Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh

安装 Pytorch:

1. 首先创建python3.6以上版本的conda环境

conda create -n mypytorch python=3.8

2. 激活创建好的conda环境

conda activate mypytorch

3. 在PyTorch官网上选择指定版本安装Pytorch

Install PyTorch: https://pytorch.org/get-started/locally/

conda install pytorch torchvision torchaudio cpuonly -c pytorch

安装Yolov5_ROS

cd /your/catkin_ws/src

git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git

cd yolov5_ros/yolov5

sudo pip install -r requirements.txt

基本用法

1. 首先，确保将您训练好的权重放在 weights 文件夹中。
2. launch/yolo_v5.launch 文件中的默认使用`yolov5s.pt这个权重文件，另外您需要在launch文件中额外修改您对应的摄像头话题名称以及是否使用Cpu选项：

roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

特殊说明：

鉴于最近有很多人安装配置不好yolov5的环境，所以我这边配置了好了一个名为yolov5的conda环境

百度网盘提取码(pjgj)。

下载好后把文件解压后放入/anaconda3/envs/文件夹下，然后运行以下指令添加到conda环境中

conda config --add envs_dirs 下载好的yolov5文件夹的路径

最后通过指令

conda  activate yolov5

来激活conda环境

yolov5