Matlab相机标定总结

Posted 2023-03-23

参考技术A 0.   A4纸打印出来（或直接在手机上）并用尺子测量一个格的边长。

1.用想要标定的相机拍摄各种角度的照片。（我用的是电脑相机拍摄手机上的图片，手机上全屏的图片用尺子测量的是小格子的边长为7mm）,15到20张即可。

2.打开matlab命令行输入cameraCalibrator回车。点Add images，导入所拍的照片，改为7mm，确定。

3.点击Options,勾选如图所示。点击Calibrate。

4,最后点击。Export Camera Parameters导出参数。

5，回到matlab工作区。

IntrinsicMatrix对应内参，注意这个和程序中是转置的关系，注意不要搞错。

RadiaDistortion即为相机的畸变矩阵对应k1，k2，k3。

TangentialDistortion对应p1，p2。

畸变参数，总共有五个，径向畸变3个（k1,k2,k3）和切向畸变2个(p1,p2)。

RotationMatrices为16张图片的外参矩阵translationVectors 为16张图片的转移矩阵。因为每张图片对应一个世界坐标系（旋转矩阵和平移矩阵是世界坐标系相对于摄像机坐标系的，而算法中规定世界坐标系是标定板为z=0的平面，对于不同位置的标定板，其世界坐标系的定义是不同的，这也就不难解释为什么有多个旋转矩阵和平移矩阵了），所以实际情况时，内参矩阵，畸变矩阵确定后，选一个合适的世界坐标系，将其对应的外参矩阵和平移矩阵带入即可用于相机的坐标系转换。

至此，相机标定结束。