Matlab相机标定总结

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Matlab相机标定总结相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 0.   A4纸打印出来(或直接在手机上)并用尺子测量一个格的边长。

1.用想要标定的相机拍摄各种角度的照片。(我用的是电脑相机拍摄手机上的图片,手机上全屏的图片用尺子测量的是小格子的边长为7mm),15到20张即可。

2.打开matlab命令行输入cameraCalibrator回车。点Add images,导入所拍的照片,改为7mm,确定。

3.点击Options,勾选如图所示。点击Calibrate。

4,最后点击。Export Camera Parameters导出参数。

5,回到matlab工作区。

IntrinsicMatrix对应内参,注意这个和程序中是转置的关系,注意不要搞错。

RadiaDistortion即为相机的畸变矩阵对应k1,k2,k3。

TangentialDistortion对应p1,p2。

畸变参数,总共有五个,径向畸变3个(k1,k2,k3)和切向畸变2个(p1,p2)。

RotationMatrices为16张图片的外参矩阵translationVectors 为16张图片的转移矩阵。因为每张图片对应一个世界坐标系(旋转矩阵和平移矩阵是世界坐标系相对于摄像机坐标系的,而算法中规定世界坐标系是标定板为z=0的平面,对于不同位置的标定板,其世界坐标系的定义是不同的,这也就不难解释为什么有多个旋转矩阵和平移矩阵了),所以实际情况时,内参矩阵,畸变矩阵确定后,选一个合适的世界坐标系,将其对应的外参矩阵和平移矩阵带入即可用于相机的坐标系转换。

至此,相机标定结束。

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