MiniFly V1.1开源四轴驱动代码分析八：旋转矩阵控制分配矩阵等分析介绍

Posted 2023-02-04 一剃解千愁

很久没更新，看见订阅数量持续增加，感觉得加点料才对得起大家的

旋转矩阵：

前言：在网上搜索到的一下关于旋转矩阵的表达形式，看起来很像，都是三角函数组合成，不同资料的正负号或者字母不一样，甚至一些是有模有样的复制粘贴，看的脑壳疼

旋转矩阵的形式因机头方向的选取，旋转顺序，旋转方向三者的不同，看起来不一样，我使用matlab计算了几个旋转矩阵。
1，如图，当机头方向和旋转方向一定，旋转顺序不同，得到的旋转矩阵：

2，机头方向和旋转顺序一定，旋转方向不同，又是这样的形式：

对于正点原子的：

机头方向：

x轴正方向

旋转方向：

笛卡尔右手系规则
通俗点，从顶是看，就是逆时针旋转