Ubuntu20.04安装各种库----简洁版

Posted 2022-12-26 abcwsp

目录

• Eigen3
• Sophus
• Pangolin
• Ceres
• g2o

建议先装anaconda再装ros, python,opencv啥该有的都有了
下面仅仅安装ros没有的库

Eigen3

• 作用:线性代数开源库, 提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法
• 安裝方法:

sudo apt-get install libeigen3-dev

使用時注意添加頭文件:

#添加头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

Sophus

• 作用:李代数库,支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容.
• 安裝:

git clone http://github.com/strasdat/Sophus
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

默認安裝爲模板類,如果使用非模板類,需要在git clone後,用git checkout a621ff滾動到非模板類版本
安装时可能会出现错误:

Could not find a package configuration file provided by "fmt" with any of
  the following names:

    fmtConfig.cmake
    fmt-config.cmake

• 解决方案:安装fmt:

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 注意,使用时在cmakelist中添加:

target_link_libraries(fmt)

Pangolin

• 作用:一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示
• 安装:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

最后使用sudo ldconfig使得环境变量生效.

Ceres

如果没有ros还需要安装其他依赖, 考虑已经装了ros,只需要
安装:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev
接着源码安装ceres:

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

注意使用事项:
Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下，库文件安装在”/usr/local/lib/"目录下。在CMakeList.txt中添加头文件和库文件路径的命令:

find_package( Ceres REQUIRED )
include_directories( $CERES_INCLUDE_DIRS)　　　　　　　　   #添加头文件目录 
add_executable( 可执行文件名 源文件名.cpp )　　　　　　　　　　　#添加可执行文件
target_link_libraries( 可执行文件名 $CERES_LIBRARIES )　　#添加库文件目录

g2o

先安装依赖环境:
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
接着源码安装:
先退出conda环境,以免冲突:conda deactivate然后:

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

接着测试深蓝学院vins-course的小demo地址

期间存在的问题:

• 官方已经放弃使用ceres/local_parameterization.h
  因此我选择临时撤退,先sudo make uninstall卸载已经安装的ceres版本, 然后安装十四将给的文件进行安装

另外还会出现opencv问题, 同样可以去官网或者直接用高博十四讲给的3.1版本opencv, 安装后注意使用时要根据情况指定版本:

# find_package(OpenCV REQUIRED) 	  # 默认是opencv4, 因为我装ros自带的4
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)       # 这里指定为3

而后编译vins-mono即可:

参考文献:
视觉SLAM十四讲环境搭建（测试环境Ubuntu20.04）总结很全!!!
也不错
里面有一丢丢有问题,结合着看