《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制

Posted 2022-12-23 Jeossirey

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车型选择

工况设置

Simulink框图

轨迹重规划结果图

代码段

在第六章中，模型预测控制器主要由带避障功能的轨迹重规划模块和轨迹跟踪控制模块构成。轨迹重规划模块接受来自传感器的障碍物信息以及来自全局规划的参考轨迹信息，通过算法规划出局部参考轨迹，再发送给跟踪控制模块。轨迹跟踪控制模块接受来自规划层的局部参考轨迹，输出前轮偏角来对车辆进行控制。

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局部路径规划以及路径跟踪核心资源见下！

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