《PersFormer：3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark》论文笔记

Posted 2022-11-12 m_buddy

参考代码：PersFormer_3DLane
OpenLane数据地址：OpenLane

1. 概述

介绍：在2D场景下检测得到的车道线在下游任务中会将其转换到bev空间下，但车辆在行驶过程中yaw和pitch是会存在一定程度偏移的，也就导致了bev空间下的车道线会出现交汇和发散的情况。对于这样的问题一种方案是通过姿态估计算法解算更准确的位姿，另外一种便是将其直接在bev空间下完成检测任务，这篇文章的方法属于后者。在这篇文章中建立2D bev空间到前视图像特征的映射关系，并通过该关系构建bev特征，并在bev特征上完成车道线预测，从而避免了车道线空间转换带来的问题。此外，在bev检测的基础上引入2D空间下的传统车道线检测算法，实现多任务联合训练，并使用uncertain_loss对这些损失函数进行调和。最后，文章公开了一个大型3D车道线检测数据集OpenLane，数据量和数据覆盖范围还是很广的。

总结现有的bev车道线获取方案，将其归纳为如下三种：

• 1）在2D图像上完成车道线检测，并通过平面投影实现bev车道线检测，但是会存在pitch和yaw影响。
• 2）根据相机内外参数将图像特征直接投影为bev特征，之后在bev特征上进行车道线预测，但是却有一个问题是投影的位置往往并不与实际位置相对应，因为还有depth未知，因而是次优的。
• 3）在通过IPM建立bev特征与图像特征之间的关系，并通过deformable attention增强感知能力，这就是这篇文章使用的方案。

2. 方法设计

2.1 pipeline

文章方法的pipeline见上图，可以将其分为3个主要部分：

• 1）由resnet构成的图像特征抽取网络，生成不同尺寸的特征图。
• 2）预定义不同尺寸的bev网格作为bev query，经过经过self-attention对query进行优化（这里也是deformable attention），之后在相机内外参数作为先验下建立bev grid与图像特征之间变换关系，从而得到bev特征。上述的操作会在不同stride的图像特征下进行，最后得到的bev特征会经过bev_head模块融合得到完整分辨率的bev特征。
• 3）在2D图像特征上使用传统车道线检测算法，在bev特征上使用3D车道线检测算法，组成多任务训练框架，并用uncertain_loss实现不同任务损失权重调整。

2.2 bev特征构建

这里bev特征的构建是在不同stride的图像特征下完成的，因而就会有多个bev query。这里bev query的运算过程包含了query自身的refine，以及在相机内外参数引导下的refine。这里相机内弯参数实现的是bev grid中target和图像特征中reference的关联，并使用deformable attention在reference的基础上添加offset实现提升感知能力，避免深度不符合先验导致特征抽取问题。下图展示了bev中target与图像特征reference之间的映射关系：

bev query的self-attention，以bev grid作为attention中心点：

# models/networks/Layers.py#L142
query = self.self_attn( query + bev_pos,  # bev query添加bev pos位置信息
                        reference_points=ref_2d,
                        input_flatten=temp_value,
                        input_spatial_shapes=torch.tensor(
                            [[bev_h, bev_w]], device=query.device),
                        input_level_start_index=torch.tensor(
                            [0], device=query.device),
                        identity=identity)

以内外参数确定target和reference实现cross attention：

# models/networks/Layers.py#L155
# cross attention
query = self.cross_attn(query,
                        reference_points=ref_3d,
                        input_flatten=value,
                        input_spatial_shapes=spatial_shapes,
                        input_level_start_index=level_start_index)

上述的过程会在不同stride图像特征上重复多次，之后这些特征会送入bev_head优化得到完整分辨率bev特征：

# models/PersFormer.py#L76
# BEV feature extractor
self.bev_head = BEVHead(args, channels=args.feature_channels)

2.3 车道线预测

这里车道线预测是参考了LaneATT中anchor的方案，同时在图像特征上和bev特征上进行，区别是增加了是否可视类别属性预测$vi{s}_{bev},vi{s}_{fv}$。

不同任务头使用可学习的uncertain_loss自动调配权重：

# uncertainty loss weight
self.uncertainty_loss = nn.Parameter(torch.tensor([args._3d_vis_loss_weight,
                                                    args._3d_prob_loss_weight,
                                                    args._3d_reg_loss_weight,
                                                    args._2d_vis_loss_weight,
                                                    args._2d_prob_loss_weight,
                                                    args._2d_reg_loss_weight,
                                                    args._seg_loss_weight]), requires_grad=True)

文章方法中一些变量对于性能的影响：

3. 实验结果

相比CondLaneNet这种更灵活的车道线建模方式，基于anchor的方案在2D下还是差距挺大