ROS进二阶学习笔记-- 关于rospy 和 parameters

Posted 2022-11-05 Sonictl

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http://wiki.ros.org/Parameter Server  --  总领阐述parameter的一些概念。比如namespace
http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Parameter Server  --  如何使用Python操作params
http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Parameters  --  如何使用Python操作params
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML -- 使用launchfile操作 param
http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param -- 使用launchfile 操作param
http://wiki.ros.org/rosparam  --  ROS Tool之rosparam用法

ros进阶学习笔记（24）-- 关于rospy 和 parameters

进行rospy编程时，需要用到parameter，但如何灵活用好它，还需进一步学习总结。

• 节点程序如何声明parameter，是global, relative or private?
• 声明完了如何通过外部为rosparam赋值？rosrun命令行怎么赋？launch文件怎么赋？yaml怎么赋？
• 
  

参数Parameters - 概念

 

一个简单的 python 代码 - 使用params

rosparam工具

arguments 赋值 mynode.py

   http://answers.ros.org/question/64552/how-to-pass-arguments-to-python-node/

#!/usr/bin/env python
import sys 
class MyNodeClass():
    #Setup the node:
    def __init__(self):
...
    rospy.set_param('~n_naviLoop', sys.argv[1])
    rospy.set_param('~layoverSecs', sys.argv[2])
    print rospy.get_param("~n_naviLoop")
    print rospy.get_param("~layoverSecs")

if __name__ == '__main__':
  if len(sys.argv)<3 :
    print "Usage: mynode.py arg1 arg2"
  else:
    try:
        MyNodeClass()
        rospy.spin()
    except rospy.ROSInterruptException:
        rospy.loginfo("my_node finished.")

命令行赋值上面代码中的 n_naviLoop:
       $ rosrun mypkg my_node.py 3 5  //n_naviLoop = 3; layoverSecs = 5;

另一例：

    Launch File + Arguments + CommandLine 赋值方式：

命令行赋值 neato_laser_publisher

源码片：

  std::string port;
  int baud_rate;
  std::string frame_id;
  int firmware_number;
 
  std_msgs::UInt16 rpms; 

  priv_nh.param("port", port, std::string("/dev/ttyUSB0"));
  priv_nh.param("baud_rate", baud_rate, 115200);
  priv_nh.param("frame_id", frame_id, std::string("neato_laser"));
priv_nh.param("firmware_version", firmware_number, 1);

赋值命令：

rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2

rosrun mypkg mynode.py _savepath:=/home/usrname/catkin_ws/src/mypkg/save_mm_dir

命名空间与params

综合赋值问题实例 - Usage

  >> global_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

  >> relative_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

  >> private_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param

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Private_name params + PythonCode + LaunchFile_Envalue: