MATLAB点云处理（二十六）：将无序点云转换为有序点云（pcorganize），删除无效点（removeInvalidPoints）

Posted 2022-10-20 孙 悟 空

文章目录

• • 1 什么是点云？什么是无序点云？什么是有序点云？
  • 2 将无序点云转换为有序点云
  • 3 删除点云中的无效点（有序→无序）

1 什么是点云？什么是无序点云？什么是有序点云？

点云 是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，必然包括三维坐标（XYZ）信息。也可以包含激光反射强度（Intensity）、颜色信息（RGB）、GPS时间戳（GPSTime）、分类值（classification）、法向量（normal）等。

无序点云 点排列之间没有任何顺序，点的顺序交换后没有任何影响， 具有“散乱性、无组织性和分布不均匀性”等特征。无序点云是M×3矩阵，其中M为点云中的点总数，3表示x、y、和z坐标。如激光雷达获取的点云，是最常见且常用的点云形式。

有序点云 类似于图像或者二维矩阵，每一点都有属于自己的行列信息，且按行列顺序排列，若某行某列不存在点，则用NaN（Not a Number）表示。具有“有序性、有组织性和分布均匀性”等特征。有