详解CAN总线:CAN总线报文格式—遥控帧

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了详解CAN总线:CAN总线报文格式—遥控帧相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

目录

1、遥控帧格式

2、数据帧和遥控帧的区别


CAN总线上传输的信息称为报文,当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的:

  • 数据帧 
  • 遥控帧 
  • 错误帧 
  • 过载帧 
  • 帧间隔

另外,数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符(Identifier: 以下简称 ID), 扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示:

近期打算写5篇文章,分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式,本篇博文将详细讲解CAN遥控帧格式,创作不易,请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~

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1、遥控帧格式

遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧,遥控帧由 6 个段组成,遥控帧没有数据段。

遥控帧的构成如下所示:

  • 帧起始(SOF):表示帧开始的段;
  • 仲裁段:表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧;
  • 控制段:表示数据的字节数及保留位的段;
  • CRC 段:检查帧的传输错误的段;
  • ACK 段:表示确认正常接收的段;
  • 帧结束:表示遥控帧结束的段。

遥控帧格式如下图所示:

2、数据帧和遥控帧的区别

数据帧和遥控帧主要有两点区别:

  • 遥控帧没有数据帧的数据段;
  • 遥控帧RTR位是隐性,RTR位的极性表示了所发送的帧是数据帧(RTR位“显性”)还是远程帧(RTR位“隐性”)。所以,没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。


拓展学习: 

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详解CAN总线:标准数据帧和扩展数据帧 

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