PX4模块设计之七:Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器
Posted lida2003
tags:
篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PX4模块设计之七:Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
PX4模块设计之七:Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器
1. 使用Gazebo的源由
基于PX4开源软件框架简明简介的框架设计,逐步分析内部模块功能设计。前面,我们用了jmavsim模拟器做了一个介绍,详见PX4开发环境搭建–模拟器编译及QGroundControl & RC遥控模拟配置。
在模拟器介绍章节中,Gazebo是PX4官网高度推荐的一款,并且它支持飞行器种类比较全(Quad (Iris and Solo, Hex (Typhoon H480), Generic quad delta VTOL, Tailsitter, Plane, Rover, Submarine )。为了后面更好的理解PX4内部算法、场景测试等,特搭建了Ubuntu 20.04 下的Gazebo模拟器。
2. Gazebo模拟器简介
Gazebo是一种3D动态模拟器,能够准确有效地模拟复杂室内外环境中的飞行器。Gazebo提供了高保真度的物理模拟、一套传感器以及用户和程序的界面。
其典型用途:
- 测试机器人算法
- 设计机器人
- 使用真实场景执行回归测试
3. Ubuntu 20.04搭建gazebo步骤
Ubuntu的主要组件的管理和安装是通过apt工具,详见链接。
3.1 设置gazebo数据源
新增gazebo数据源packages.osrfoundation.org
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
检查新增情况
$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable focal main
查看非"xxxx"部分,因为Ubuntu系统版本不一样,可能导致后面两栏有所差别,所以我们主要确认数据源是否添加上就可以了。
deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xxxxx xxxx
3.2 配置从数据源获取安装包的apt-Key
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
3.3 安装Gazebo
$ sudo apt-get update //更新apt
$ sudo apt-get install gazebo11 //安装模拟器
$ sudo apt-get install libgazebo11-dev //涉及模拟器开发就安装下
3.4 检查安装情况
$ gazebo --version
Gazebo multi-robot simulator, version 11.11.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
4. 编译运行sitl+gazebo
还是基于SITL & HITL模拟框架,采用QGroundControl + sitl + gazebo(类似jmavsim方式)来搭建仿真环境。
4.1 PX4编译遇错,组件安装
实际在编译sitl的过程中,遇到不少ubuntu组件缺失的情况,需要细心查看log输出(注意:只要细心看就能知道哪些组件需要安装)
这里是我的环境在编译过程中遇到的一些问题,所以我补充安装了以下组件。
$ sudo apt-get install librust-gstreamer-base-sys+default-dev
$ sudo apt-get install libgstreamer-opencv1.0-0
$ sudo apt-get install libopencv-dev
$ sudo apt-get install libgstreamerd-3-dev
4.2 编译运行sitl+gazebo
$ make px4_sitl gazebo
4.3 QGroundControl + sitl + gazebo + RC
关于这个环境怎么连就不多描述,可以查看以下两个文档。
【1】 PX4模块设计之一:SITL & HITL模拟框架
【2】 PX4开发环境搭建–模拟器编译及QGroundControl & RC遥控模拟配置
以上是关于PX4模块设计之七:Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
完整的Ubuntu20.04+ROS+PX4+Anaconda+PyTorch+GPU+CUDA+CUDNN+XTdrone配置智能无人机开发环境搭建过程
Ubuntu20.04+Qt5.15.2+Webassembly+qmqtt模块构建Web端物联网平台
海思Hi3516DV300之Ubuntu20.04环境搭建和编译
海思Hi3516DV300之Ubuntu20.04环境搭建和编译