创建ROS消息（msg）和服务（srv）

Posted 2022-05-06 小龙呀

一、msg和srv介绍

• msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。

• srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。
可以使用的类型为：

• int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• 其他msg文件
• variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

       ROS中还有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。
       下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例： 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string和其他另外两个消息的类型。

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条- - -线隔开。下面是一个srv文件的示例：

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求, Sum是响应。

二、创建功能包

catkin_create_pkg msg_srv roscpp rospy std_msgs

我们看一下所有的文件：

这样我们就创建了一个叫做msg_srv的功能包，以及我们在其子目录下创建了msg、srv两个文件夹用来存放需要的文件。

三、使用msg

1.创建.msg文件

在msg文件夹下创建Person.msg，内容如下：

string name
uint8 sex
uint8 age
uint32 score
uint8 male = 1
uint8 female = 2

2.在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。
在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

3.在CMakeLists.txt添加编译选项

       在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

       有时即使没有使用全部依赖项调用find_package，项目也可以构建。这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

找到如下代码块：

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道何时需要重新配置项目。
现在必须确保generate_messages()函数被调用：

最终大概是这个样子：

3.编译以及source环境

4.测试

四、使用srv

       在srv文件夹下创建Personn.srv（注意不能用和上面一样的Person.srv，因为编译之后它们在同一个文件夹生成的源文件一样）

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

CMakeLists.txt文件修改：

测试：

       msg目录中的任何.msg文件都将生成所有支持语言的代码。
       C++消息的头文件将生成在…/devel/include/msg_srv/。Python脚本将创在…/devel/lib/python2.7/dist-packages/msg_srv/msg。而Lisp文件则出现在…/devel/share/common-lisp/ros/msg_srv/msg/。

       类似地，srv目录中的任何.srv文件都将生成支持语言的代码。对于C++，头文件将生成在消息的头文件的同一目录中（这就是你不能在同一功能包下定义Person.msg和Person.srv的原因）。对于Python和Lisp，会在msg目录旁边的srv目录中。

本文内容参考：
ROS官方wiki：http://wiki.ros.org
古月——ROS入门21讲

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