从代码角度看CAN网络层协议 ISO 15765-2

Posted 2022-04-04 蚂蚁小兵

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了从代码角度看CAN网络层协议 ISO 15765-2相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

从代码角度看CAN网络层协议 ISO 15765-2（一）

系列用的CANoe演示工程我放在了Git上，不定时根据博客更新。

CANoe-Demn

前言

测试软硬件环境：
CANoe 11 SP2
Win10 X64
ISO 15765-2 -2016
ISO 15765-2 是TP层的规范，在上一节博客内容中，我们了解了标准的重要文档内容，下面我们通过代码的方式进一步了解下多帧传输的参数

固定配置N_PCI参数

下图是一个CANoe工程中加载了CDD文件的 TP层配置参数和一段对应的真实Trace,

动态配置N_PCI参数

在做工程中正常我们加载cdd，可以正常做诊断，但是我们在做TP测试的时候，就需要我们拿掉cdd文件，使用底层函数测试了。
下面我们就按照TP测试，来熟悉下TP层的底层函数。

本次测试根据真实ECU，我们新建个CAN工程，并配置好通信波特率（CAN-FD）,下图所示连接号通道和配置好波特率，就能正常收到ECU发送的报文了，
NOTE：测试所用ECU，无需网络唤醒，上电即通信。

①，新建一个Network Node

新建一个TP_Test.can 文件，并在Components里面导入OSEK_TP.dll

② ，先定义以下代码将Tester和 ECU 建立连接

variables

  const long sysTxIdentifier = 0x72E; //Tester的物理地址ID
  const long sysRxIdentifier = 0x73E; //真实ECU的物理地址ID
  long gHandleConn1;
  long dbHandle;


on start

  InitConn();

InitConn()
  
  //连个ID 建立连接
  dbHandle = CanTpGetDBConnection();
  write("**************dbHandle:%d**************",dbHandle);  
  if (dbHandle > 0) 
  
    CanTpCloseConnection(dbHandle);
  
  gHandleConn1 = CanTpCreateConnection(0); // Normal mode
  write("**************gHandleConn1:%d**************",gHandleConn1);
  
  CanTpSetTxIdentifier(gHandleConn1, sysTxIdentifier);
  CanTpSetRxIdentifier(gHandleConn1, sysRxIdentifier);
  CanTpSetMaxCANFDFrameLength( gHandleConn1,8); // 因为测试使用的ECU 是基于CAN-FD ，并且DL =8 ，所以需要设置
  //CanTpSetBitRateSwitch( gHandleConn1,0);



on key 'a' 

  byte txDataBuffer[2]=0x19,0x0A;
  write("**************press key a**************");
  CanTpSendData(gHandleConn1, txDataBuffer, 2);

按键‘a’ 里面的代码发送 0x19 0x0A读取ECU支持的DTC.
按键‘a’ ,可以看出响应的Trace,这说明以上代码Tester 和 ECU建立连接是成功的。
流控的参数和填充都是默认的，后面我们再看具体的设置函数
上面的代码用到的函数在help文档中都有，这里就不一一展开细讲了。

③ ，添加回调函数

如下，我们在上面的代码基础上，添加4个回调函数，可以监控到传输的细节

//以下4个都是回调函数
void CanTp_SendCon( long connHandle, dword count) //发送成功后会调起此函数

  write( "Transmission of %d byte on connection %d successful"
  , count, connHandle);

void CanTp_FirstFrameInd( long connHandle, dword length)//发送成功后会调起此函数

  write("Peer has started transfer of %d byte on connection %d"
  , length, connHandle);
 
void CanTp_ReceptionInd( long connHandle, byte data[])//接收到报文会调起此函数

  write( "Received %d byte on connection %d: [%02x] ..." 
  , elcount( data), connHandle, data[0]);


void CanTp_ErrorInd( long connHandle, long error) //连接过程中报错会调起此函数

  write( "Error %d for connection %d", error, connHandle);

再次按键‘a’ ,根据write 窗口的打印信息，理解下回调函数的执行过程

④ ，设置流控帧参数（发送方是单帧）

如下，我们在上面的代码基础上，列出流控帧控制的参数

on key 'b' 

   //设置流控帧参数的函数
    CanTpSetPadding(gHandleConn1, 0xff);
    write( "Padding value = 0x%x", CanTpGetPadding(gHandleConn1));

    CanTpSetBlockSize(gHandleConn1, 0x00);
    write( "Block size = 0x%x", CanTpGetBlockSize(gHandleConn1));

    CanTpSetSTmin(gHandleConn1, 50);
    write( "ST min = %d", CanTpGetSTmin(gHandleConn1));

先按按键‘b’, 再次按键‘a’ ,根据write 窗口的打印信息，对比下流控帧参数的变化

注意我们发送0x19 0A 是单帧，ECU响应的是多帧，流控帧是我们发出的，约束的是ECU的连续帧的行为
ECU是可以根据自身情况，是否根据流控帧的内容进行传输的，比如下面trace就说明了BS参数奏效了，但是STmin 并没有按照我们设置的进行传输

⑤，设置流控帧参数（发送方是多帧）

如下，我们在上面的代码基础上，我们再进一步增加测试代码，我们仿真下发送方为多帧，ECU发送流控帧的情况
on key ‘c’ 里面发送100个字节，内容是乱写的，不影响作为多帧观察

on key 'c' 

  byte txDataBuffer[100]=0x2e,0x2;
  write("**************press key a**************");
  CanTpSendData(gHandleConn1, txDataBuffer, elCount(txDataBuffer)); 

on key 'd' 

    //设置流控帧参数的函数
    CanTpUseFlowControlFrames(gHandleConn1,1);//是否使用流控帧参数进行传输，1是使用
    write("Use flow control = %d",CanTpIsUseFlowControlFrames(gHandleConn1));
   //设置填充
    CanTpSetPadding(gHandleConn1, 0xff);
    write( "Padding value = 0x%x", CanTpGetPadding(gHandleConn1));

先按按键‘d’, 再次按键‘c’ ,根据Trace的打印信息，代码中使用流控帧的参数传输，所以我们发送的规则必须按照流控帧的参数来

如下，我们在上面的代码基础上，我们将 on key 'd' 的内容改成如下代码，不使用 ECU发送的流控帧参数，使用自己设置的参数

Note : 由于 ECU响应的BS=0,所以 BS参数没法去测试，可以测试 STmin 参数

on key 'd' 

    //设置流控帧参数的函数
    CanTpUseFlowControlFrames(gHandleConn1,0);//是否使用流控帧参数进行传输，1是使用
    write("Use flow control = %d",CanTpIsUseFlowControlFrames(gHandleConn1));

    CanTpSetSTmin(gHandleConn1, 20);
    write( "ST min = %d", CanTpGetSTmin(gHandleConn1));

    CanTpUseFlowControlSTmin( gHandleConn1, 0);
    write("Use FSTmin = %d", CanTpIsUseFlowControlSTmin(gHandleConn1));

   //设置填充
    CanTpSetPadding(gHandleConn1, 0xff);
    write( "Padding value = 0x%x", CanTpGetPadding(gHandleConn1));

动态配置网络层时间参数

添加如下代码，可以设置和读取网络层定时参数。

on key 'e' 

    //CanTpSetTimeoutAr(gHandleConn1,1000);
    write( "Ar_ms value = %d", CanTpGetTimeoutAr(gHandleConn1));
    write( "As_ms value = %d", CanTpGetTimeoutAs(gHandleConn1));
    write( "Br_ms value = %d", CanTpGetTimeBr(gHandleConn1));
    write( "Bs_ms value = %d", CanTpGetTimeoutBs(gHandleConn1));
    write( "Br_ms value = %d", CanTpGetTimeBr(gHandleConn1));
    write( "Cr_ms value = %d", CanTpGetTimeoutCr(gHandleConn1));