ROS机器人系列竞赛之工业自动化（侧重机器人敏捷开发）Agile Robotics for Industrial Automation Competition ariac 2022

Posted 2022-03-31 zhangrelay

ARIAC 2022 是在带有 Gazebo 9.15 的 ROS Melodic 上开发的，并在 Ubuntu 18.04 上运行。

与 Gazebo 一起，通信基础设施将使用机器人操作系统 (ROS)。 鼓励在有时间的时候熟悉 ROS。

已经举办过2届啦！2020+2021

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重要网址：

1. www.nist.gov/el/intelligent-systems-division-73500/agile-robotics-industrial-automation-competition
2. github.com/usnistgov/ARIAC

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What is Robot Agility?

Robot Agility Core FocusA core focus on this competition is to test the agility of industrial robot systems, with the goal of enabling industrial robots on your shop floors to be more productive, more autonomous, and to require less time from shop floor workers. In this context, we define agility broadly to address:

1. Failure identification and recovery, where robot can detect failures in a manufacturing process and automatically recover from those failures
2. Automated planning, to minimize (or eliminate) the up-front robot programming time when a new product is introduced
3. Fixtureless environment, where robots can sense the environment and perform tasks on parts that are not in predefined locations
4. Plug and play robots, where robots from different manufacturers can be swapped in an out without the need for reprogramming

 

什么是机器人敏捷性？

机器人敏捷性核心焦点 本次比赛的核心焦点是测试工业机器人系统的敏捷性，目标是使车间中的工业机器人更高效、更自主，并减少车间工人的时间。 在这种情况下，广义地定义敏捷性以解决：

1. 故障识别和恢复，机器人可以检测制造过程中的故障并自动从这些故障中恢复
2. 自动规划，以最小化（或消除）引入新产品时的前期机器人编程时间
3. 无夹具环境，机器人可以感知环境并对不在预定义位置的零件执行任务
4. 即插即用机器人，不同制造商的机器人无需重新编程即可更换

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 所涉及软件：

参加竞赛所需的软件将是 Gazebo 机器人模拟器和机器人操作系统 (ROS)。该软件是免费的，但仅在 Linux 上可用。如果不熟悉 Linux，请不要气馁。如果没有可用的 Linux 机器并且不想为双引导创建分区，最简单的选择是创建一个 Ubuntu 虚拟机。从那里开始使用 Linux 需要一些时间，但有很多资源，希望不会成为参与的重大障碍。鼓励有兴趣的参与者现在开始熟悉 ROS 和 Gazebo。

使用自己的计算机远程参与 ARIAC。将提供有关如何下载和安装 ARIAC 软件特定版本的说明。将使用我们的软件和自己的代码来完成指定的任务，然后上传工作证据（例如，数据日志）。我们将在新的限定规则发布后的大约 1 个月内接受上传。

开源机器人基金会 (OSRF) 正在为参与团队开发软件。可以在 http://gazebosim.org/ariac 下载并试用该软件

Gazebo机器人模拟器
Gazebo Robot Simulator 是一个启用了三维物理的模拟环境。 Gazebo 由位于加利福尼亚州山景城的开源机器人基金会 (OSRF) 管理。 ARIAC 将提供可下载的 Gazebo 模拟环境。然后，参赛者可以在比赛前用这个测试他们的控制和传感器代码。

机器人操作系统（ROS）
ROS是机器人相关软件的框架。它是机器人系统通信和控制的支柱。像 Gazebo 这样的 ROS 由位于加利福尼亚州山景城的开源机器人基金会管理。

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