全网唯一UAVCAN中文教程（17）canfd协议详解

Posted 2022-03-04 奇妙之二进制

文章目录

• • 1、CAN-FD协议特性
  • 2、CAN-FD帧结构分析

1、CAN-FD协议特性

随着电动汽车，无人驾驶汽车技术的快速发展，以及对汽车高级驾驶辅助系统和人机交互的增加，传统的CAN总线在传输速率和带宽等方面越来越显得力不从心，因此改进版的CAN总线应运而生。

普通can主要有以下几方面不足：

（1）最高数据传输速率限制为1 Mbit/s，车载领域实际使用速率最高为500 Kbit/s，无法满足越来越高的数据吞吐量需求；

（2）每帧报文有效数据场为8 字节，有效负载比率不足50%；

（3）性能上难以应对Flexray、Ethernet 等新型车载总线的威胁。

市场对提升CAN 总线性能的强烈需求使CAN-FD （CAN with Flexible Data rate）应运而生，CAN-FD发扬了CAN 的优点，并弥补了CAN 的不足，其主要特性如下：

（1）采用与CAN 通信相同的事件触发模式，软件容易开发和移植；

（2）最高数据传输速率达5Mbit/s，更好地满足要求高实时性高数据传输速率的应用；

（3）每帧报文有效数据场为64 字节，有效负载超过70%；

（4）相