PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

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本文仅记录仿真指令,搭建安装不在此…

一. PX4

首先给飞控源码和子目录权限

chmod -R 777 PX4-Autopilot

1. gazebo 仿真

PX4 中 使用 gazebo 仿真,一般对应机型的指令如下:

Quadrotor                                                  make px4_sitl gazebo
Quadrotor with Optical Flow                                make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow
3DR Solo (Quadrotor)                                       make px4_sitl gazebo_solo
Typhoon H480 (Hexrotor) (supports video streaming)         make px4_sitl gazebo_typhoon_h480
Standard Plane                                             make px4_sitl gazebo_plane
Standard Plane (with catapult launch)                      make px4_sitl gazebo_plane_catapult
Standard VTOL                                              make px4_sitl gazebo_standard_vtol
Tailsitter VTOL                                            make px4_sitl gazebo_tailsitter
Ackerman vehicle (UGV/Rover)                               make px4_sitl gazebo_rover
HippoCampus TUHH (UUV: Unmanned Underwater Vehicle)        make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus
Boat (USV: Unmanned Surface Vehicle)                       make px4_sitl gazebo_boat
Cloudship (Airship)                                        make px4_sitl gazebo_cloudship

用最通用的旋翼测试:

make px4_sitl gazebo

执行后,将会直接弹出如下:

第一次可能会卡主,不行的话,重新执行一遍就好

2. 连接地面站

与APM连接相似,命令略有不同

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件,勾选了udp会自动连接的:

② Windows、Android 手机等平台(暂时没测试过不在同一网段的设备)

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建Windows的 UDP 连接:(也可android 手机等)

mavlink start -t 192.168.85.248 -u 14444

192.168.85.248 为Windows IP , 14444 为端口号,记得不能14550,因为会重复


QGC 连接后如下,截个双屏的:

官方参考的 http://docs.px4.io/master/zh/simulation/gazebo.html

二、APM 仿真

1. 执行仿真指令

在APM源码,ArduCopter 下:

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f X --console --map  
#加入-c是重新全部编译

执行后:

2. 连接地面站

① Ubuntu 平台

ubuntu 中运行QGC地面站软件,勾选了udp会自动连接的:


② Windows、Android 手机等平台(暂时没测试过不在同一网段的设备)

首先地面站也需要勾选udp的自动连接

然后创建 UDP 连接:(IP 为Windows、手机下的 IP 地址,端口号默认14550)

#output add 主机IP地址:UDP端口号
output add 192.168.85.148:14550


Windows下自动连接:

可以添加多个udp,同时连接多个地面站。

● 连接gazebo

记得都安装好后,

① 在APM源码中执行:

../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --map

② 另开终端启动 gazebo:

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

之后,QGC 会自动连接…

可以参考这个:

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC 联合仿真初体验

以上是关于PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录(udp连接更改home点等)

PX4APM无人机仿真连接QGC地面站记录(udp连接更改home点等)

PX4地面站QGroundControl在ubuntu下的安装

ROS学习笔记之——基于QGC的PX4仿真

QGC地面站连接多机飞控PX4

QGC地面站中视频流配置及gstreamer安装