ROS命令

Posted 2022-01-21 loongembedded

文章目录

• 1.功能包、功能包集相关
• 2.工作空间
• 3.软件包依赖关系
• • 3.1 一级依赖
  • 3.2 间接依赖

1.功能包、功能包集相关

(1) rospack find turtlesim：查找turtlesim包的路径
/opt/ros/noetic/share/turtlesim

(2) rosls turtlesim：可获取功能包下面的文件列表
cmake images msg package.xml srv

(3) rosstack find [stack_name]：查找已经在系统中安装过的某个功能包集

(4)roscd turtlesim：进入某个文件夹

(5) roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]创建新的功能包
roscreate-pkg test std_msgs rospy roscpp

创建之后，ls看到目录
CMakeLists.txt include mainpage.dox Makefile manifest.xml src
manifest.xml的内容如下

(6) rospack depends test：查看功能包的依赖关系
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’

2.工作空间

(1) echo $ROS_PACKAGE_PATH：查看ROS正在使用的工作空间
/opt/ros/noetic/share

(2) 创建工作空间的目录：mkdir ros_ws
创建了工作目录对应的文件夹ros_ws后，有必要将此新路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中，需要在~/.bashrc文件的末尾添加创建的路径
echo “export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_ws:$ROS_PACKAGE_PATH” >> ~/.bashrc
然后执行此文件：. ~/.bashrc
然后再echo $ROS_PACKAGE_PATH确认添加的路径是否有效
/home/kandi/ros_ws:/opt/ros/noetic/share
这些依赖项包括：
std_msgs：包含了常见消息类型。
rospy：一个ROS的纯python客户端库
roscpp：使用C++实现ROS的各种功能，它提供了一个客户端库，程序员能够调用这些接口快速完成与ROS的主题、服务和参数相关的开发工作

3.软件包依赖关系

3.1 一级依赖

用法：rospack depends1 study
返回

kandi@ubuntu:~$ rospack depends1 study
roscpp
rospy
std_msgs

rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖关系存储在package.xml文件中，我们cat此文件内容如下：

3.2 间接依赖

一个软件包可以有相当多间接的依赖关系，好在使用rospack可以递归检测出所有嵌套的依赖包。

kandi@ubuntu:~/catkin_ws/src/study$ rospack depends study
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy