理解ROS服务和参数---ROS学习第6篇

Posted 2022-01-21 loongembedded

文章目录

• 1.ROS服务
• 2.使用rosservice
• • 2.1 rosservice list
  • 2.2 rosservice type
  • 2.3 rosservice call
• 3. 使用rosparam
• • 3.1 rosparam list
  • 3.2 rosparam set和rosparam get
  • 3.3 rosparam dump和rosparam load

1.ROS服务

服务时节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求(request)并获得一个响应(response)。

2.使用rosservice

rosservice可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：

rosservice list 输出活跃服务的信息
rosservice call 用给定的参数调用服务
rosservice type 输出服务的类型
rosservice find 按服务的类型查找服务
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

2.1 rosservice list

$ rosservice list

list命令显示turtlesim接待您提供9个服务：reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, turtlesim/set_logger_level。同时还有两个与rosout节点相关的服务：/rosout/get_loggers和/rosout/set_logger_level。

我们使用rosservice type命令进一步查看clear(清除)服务

2.2 rosservice type

用法：

rosservice type [service]

查看clear服务的类型

kandi@ubuntu:~$ rosservice type /clear
std_srvs/Empty

服务的类型为Empty(空)，这表明调用这个服务时不需要参数(即，它在发出请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据)。下面我们使用rosservice call命令调用此服务。

2.3 rosservice call

用法：

rosservice call [service] [args]

因为clear服务的类型是Empty，所以调用时无需带参数

$ rosservice call /clear

跟想象的一样，它清楚了turtlesim_node背景上的运动轨迹

我们看看服务具有参数的情况。查看spawn(产卵)服务的信息：

kandi@ubuntu:~$ rosservice type /spawn | rossrv show

这个服务让我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。name字段是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创造一个

kandi@ubuntu:~$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 “”
name: “turtle2”
kandi@ubuntu:~$ rosservice call /spawn 10 10 0.2 “”
name: “turtle3”

3. 使用rosparam

rosparam能让我们在ROS参数服务器(Parameter Server)上存储和操作数据。参数服务器能够存储整形(integer)、浮点(float)、布尔(boolean)、字典(dictionaries)和列表(list)等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整形，1.0是浮点型，true是布尔型，[1,2,3]是整形组成的列表，[a:b,c:d]是字典。rosparam有很多命令可以用来操作参数，如下所示：

rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件中加载参数
rosparam dump 向文件中转储参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名

3.1 rosparam list

kandi@ubuntu:~$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_ubuntu__46587
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
kandi@ubuntu:~$

可以看出turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色
让我们使用rosparam set来试着改变一个参数值。

3.2 rosparam set和rosparam get

用法：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

现在我们修改背景颜色的蓝色和红色通道值：

kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
255
kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_r
69
kandi@ubuntu:~$ rosparam set /turtlesim/background_b 60
kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
60
kandi@ubuntu:~$ rosparam set /turtlesim/background_r 150
kandi@ubuntu:~$ rosservice call /clear

看到的turtlesim如下：

然后我们来查看参数服务器上其他参数的值，获取背景的绿色通知的值：

kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_g
86

业可以用rosparam get /来显示参数服务器上的多有内容：

你可能希望将其存储在一个文件中，以便下次可以重新加载它。这通过rosparam
很容易就可以实现

3.3 rosparam dump和rosparam load

用法：

rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]

在这里，我们将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，例如copy_turtle:

kandi@ubuntu:~$ rosparam load params.yaml copy_turtle
kandi@ubuntu:~$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b
60

至此，我们已经了解ROS服务和参数的工作原理。