从零开始的ROS学习之环境配置,ros安装

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了从零开始的ROS学习之环境配置,ros安装相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

环境(Linux)

我使用的虚拟机,装了两个版本,Ubuntu18.04 和 Ubuntu 20.04,推荐在学习阶段使用Ubuntu18.04,否则后面跑例程会遇到很多坑,血泪教训。

终端换为zsh(个人习惯可跳过)

oh-my-zsh 可以极大的提升使用命令行的体验,推荐安装

第一步:安装 Zsh

sudo apt-get install zsh

chsh -s /bin/zsh

sudo reboot #重启后才会生效 

第二步:安装 oh-my-zsh

sudo apt-get install git

wget https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh/raw/master/tools/install.sh -O - | sh

第三步:相关插件

语法高亮插件

sudo apt install zsh-syntax-highlighting

echo "source /usr/share/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh" >> ~/.zshrc

自动补全

git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions $ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-autosuggestions

自动跳转

sudo apt install autojump  

配置上面的插件

vim ~/.zshrc 

plugins=(git zsh-syntax-highlighting zsh-autosuggestions autojump)

source ~/.zshrc


到这一步就可以结束的zsh的基本配置。

安装ros

官网教程:
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

设置sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

须注意的是 ros-XXX- xxx为对应的版本,例如ubuntu18.04对应的ros为melodic,ubuntu20.04对应noetic,那么就是ros-noetic,如果不对应无法下载。

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

roscore

以上是关于从零开始的ROS学习之环境配置,ros安装的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

从零开始的ROS学习之环境配置,ros安装

从零开始的ROS学习之仿真+SLAM

从零开始的ROS学习之仿真+SLAM

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ROS学习之包的概念

ROS学习之CMakelists.txt和package.xml