从零开始的ROS学习之环境配置，ros安装

Posted 2022-01-15 中二病没有蛀牙

环境（Linux）

我使用的虚拟机，装了两个版本，Ubuntu18.04 和 Ubuntu 20.04，推荐在学习阶段使用Ubuntu18.04，否则后面跑例程会遇到很多坑，血泪教训。

终端换为zsh（个人习惯可跳过）

oh-my-zsh 可以极大的提升使用命令行的体验，推荐安装

第一步：安装 Zsh

sudo apt-get install zsh

chsh -s /bin/zsh

sudo reboot #重启后才会生效 

第二步：安装 oh-my-zsh

sudo apt-get install git

wget https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh/raw/master/tools/install.sh -O - | sh

第三步：相关插件

语法高亮插件

sudo apt install zsh-syntax-highlighting

echo "source /usr/share/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh" >> ~/.zshrc

自动补全

git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions $ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-autosuggestions

自动跳转

sudo apt install autojump  

配置上面的插件

vim ~/.zshrc 

plugins=(git zsh-syntax-highlighting zsh-autosuggestions autojump)

source ~/.zshrc

到这一步就可以结束的zsh的基本配置。

安装ros

官网教程：
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

设置sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

须注意的是 ros-XXX- xxx为对应的版本，例如ubuntu18.04对应的ros为melodic，ubuntu20.04对应noetic，那么就是ros-noetic，如果不对应无法下载。

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

roscore