理解ROS话题---ROS学习第4篇

Posted 2022-01-13 loongembedded

文章目录

• 1. 通过键盘控制turtle
• 2. ROS话题
• • 2.1 使用rqt_graph

1. 通过键盘控制turtle

(1) 打开一个终端运行roscore
(2) 再打开一个新的终端来打开turtlesim_node节点

kandi@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

弹出一个乌龟的界面
(3) 再打开一个新的终端，通过键盘控制turtle

kandi@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现在就可以通过键盘上的方向键来控制turtle运动了，要确保turtle_teleop_key的终端窗口是在任务最前面，这样才能获取方向键的输入，才能看到turtle的移动

2. ROS话题

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息。我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

2.1 使用rqt_graph

打开一个新的终端：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

弹出一个窗口

把鼠标放在/turtle/cmd_vel上方，相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。其中turtle_teleop_key节点对应蓝色的/teleop_turtle，turtlesim_node节点对应绿色的/turtlesim，可以看到，这两个节点通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题来相互通信。