[C++]ceres编译完成后测试代码

Posted 2022-01-09 FL1623863129

#include <iostream>
#include <ceres/ceres.h>

using namespace std;
using namespace ceres;
//第一部分：构建代价函数
struct CostFunctor
    template <typename T>
    bool operator()(const T* const x, T* residual) const
        residual[0] = T(10.0) - x[0];
        return true;
   
;

//主函数
int main(int argc, char** argv)
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);

    // 寻优参数x的初始值，为5
    double initial_x = 5.0;
    double x = initial_x;

    // 第二部分：构建寻优问题
    Problem problem;
    CostFunction* cost_function =
        new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor); //使用自动求导，将之前的代价函数结构体传入，第一个1是输出维度，即残差的维度，第二个1是输入维度，即待寻优参数x的维度。
    problem.AddResidualBlock(cost_function, NULL, &x); //向问题中添加误差项，本问题比较简单，添加一个就行。

    //第三部分： 配置并运行求解器
    Solver::Options options;
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR; //配置增量方程的解法
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;//输出到cout
    Solver::Summary summary;//优化信息
    Solve(options, &problem, &summary);//求解!!!

    std::cout << summary.BriefReport() << "\\n";//输出优化的简要信息
    //最终结果
    std::cout << "x : " << initial_x
        << " -> " << x << "\\n";
    return 0;

 

如果提示M_2_SQRTPI”: 找不到标识符，则需要

解决方法（二选一）

1. 关闭标准符合性或者符合模式选项，即设置为否

    

2. 在属性->预处理器下添加宏_USE_MATH_DEFINES。注意，最佳方案就是在属性页面里添加此宏。如果只是在项目的某个文件头部加了一句#define _USE_MATH_DEFINES，很可能是没用的。

   最后测试结果：