ROS初级教程1---官方ROS文件系统导览

Posted 2022-01-06 loongembedded

文章目录

• 1.文件系统概念简介
• 2.文件系统工具
• • 2.1使用rospack
  • 2.2使用roscd
  • • 2.2.1 子目录
    • 2.2.2 roscd log
  • 2.3 使用rosls
  • 2.3 Tab补全

1.文件系统概念简介

•软件包(packages)：包是ROS代码的软件组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或其他构建。
•Manifests(package.xml)：清单(Manifest)是对软件包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系，并记录有关软件包的元信息，如版本、维护者、许可证。

2.文件系统工具

程序代码散落在许多ROS中，使用linux内置命令行工具(如ls和cd)来进行查找和导航可能非常繁琐，我们可用ROS提供的命令工具来简化这些操作

2.1使用rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息，在本教程中，我们只涉及到find参数选项，该选项可以返回软件包的所在路径
用法：$ rospack find [package_name]

2.2使用roscd

roscd是rosbash命令集的一部分，它允许你直接切换目录到某个软件包或软件包集中。
用法：$ roscd [locationname[/subdir]]

roscd后面跟的是路径名不是包名，比如slam_gmapping只是路径名，不是包名。
需要注意，就像ROS中的其他工具一样，roscd只能切换到那些路径包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。要查看它包含的路径可以输入
echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/kandi/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share中前面的路径是我增加的，后面是自带的。

2.2.1 子目录

roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

2.2.2 roscd log

roscd log进入存储ROS日志文件的目录。需要注意的是，如果没有执行过任务ROS程序，系统会报错说该目录不存在

2.3 使用rosls

rosls允许你直接按软件包的名称执行ls命令(而不必输入绝对路径)
用法：$ rosls [locationname[/subdir]]

2.3 Tab补全

如果输入完整的软件包名称有时候比较繁琐，ROS工具支持Tab补全功能
输入后，当按Tab健后，命令应该会尽可能自动补齐完整，但有许多软件包都以我们输入的名字开头(比如turtle)，当再次按下Tab健后会列出所有以turtle开头的ROS软件包，这时只需要在turtle后面输入s然后按Tab健就能自动补齐找到turtlesim了。

如果要查看当前安装的所有软件包的列表，也可以利用Tab补全：
用法：rosls <<<双击TAB键>>>